„Szabályozástechnika - 2DOF szabályzó tervezése” változatai közötti eltérés
| 231. sor: | 231. sor: | ||
% Ne feledjük, hogy a megoldás is oszlopvektor formában adódott! | % Ne feledjük, hogy a megoldás is oszlopvektor formában adódott! | ||
% R1' számítása | % R1' számítása: | ||
% R1' másodfokú, ám mivel monic, ezért legnagyobb fokszámú együtthatója 1, | % R1' másodfokú, ám mivel monic, ezért legnagyobb fokszámú együtthatója 1, | ||
% így csak a további 2 együttható szerepel a megoldásvektorban. R1prime | % így csak a további 2 együttható szerepel a megoldásvektorban. R1prime | ||
| 240. sor: | 240. sor: | ||
R1prime=[1 dioSol(1:grR1prime)'] ; | R1prime=[1 dioSol(1:grR1prime)'] ; | ||
% R polinom számítása | % R polinom számítása: | ||
% R=Bplus*(z-1)^l*R1' | % R = Bplus * (z-1)^l * R1' | ||
R=conv(conv(Bplus,polyint),R1prime) | R=conv(conv(Bplus,polyint),R1prime) | ||
% S polinom számítása | % S polinom számítása: | ||
% S együtthatóit a megoldásvektor 3..6-ik elemei tartalmazzák, de a vektort | % S együtthatóit a megoldásvektor 3..6-ik elemei tartalmazzák, de a vektort | ||
% még transzponálnunk kell, hogy S vektor sorvektor legyen | % még transzponálnunk kell, hogy S vektor sorvektor legyen | ||
| 251. sor: | 251. sor: | ||
S=dioSol(grR1prime+1:end)'; | S=dioSol(grR1prime+1:end)'; | ||
% T polinom számítása | % T polinom számítása: | ||
T=Bmprime*Ao % Bmprime egy skalár, így nincs szükség a conv-ra | T=Bmprime*Ao % Bmprime egy skalár, így nincs szükség a conv-ra | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
== A zárt szabályozási kör összeállítása == | == A zárt szabályozási kör összeállítása == | ||
<syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 150%;"> | <syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 150%;"> | ||