@@ 1. sor: / 1. sor: @@
 {{GlobalTemplate|Infoalap|SzabtechLabZH}}
-==Gyakorló feladatok a labor zárthelyihez==
+{{Vissza|Szabályozástechnika_(info)}}
-<s>[http://www.aut.bme.hu/Portal/Default/DocDownload.aspx?DocId=844bd985-e822-4587-8100-f9c6d6d0179d&CultureId=16df90ec-fcf2-466d-8f3e-8c4057561621 Gyakorló feladatok a labor ZH-hoz (pdf)]</s>
+== Gyakorló feladatok a laborZH-hoz, 2007. ősz ==
-[http://info.sch.bme.hu/document.php?cmd=download_proc&tmp_page=&doc_id=20491Szerintem Itt még elérhető]
+EREDETI FELADATSOR: [[Média:Szabtech_LaborZH_2007_osz_gyakorlo_feladatok_zh3.pdf|LaborZH 2007. ősz, gyakorló feladatok]] (Megoldása: [[Média:Szabtech_LaborZH_2007_osz_gyakorlo_feladatok_zh3_megoldasok.doc|LaborZH 2007. ősz, gyakorló feladatok - MEGOLDÁS]])
 Itt van pár feladat, amihez tök jó volna ha összehoznánk a megoldásokat, mert pl. az 1. zh-hoz kiadott pdf-ből is válogattak a zh-ba, lehet hogy itt is van erre esély, másrészt meg gyakorolni mindenképp jó. Köszi :)
@@ 12. sor: / 13. sor: @@
 Felelősséget nem vállalok semmiért, nem értek hozzá, lehet hogy komplett hülyeség, aki nagyon vágja, az lecserélheti akár a komplett kódot is....
-====1. feladat====
+===1. feladat===
-===== Tervezze meg a C(s) soros szabályozót úgy, hogy a fázistartalék 60° legyen! =====
+==== Tervezze meg a C(s) soros szabályozót úgy, hogy a fázistartalék 60° legyen! ====
-'''Matlab:''' (copy-paste Matlabba)
+'''Matlab:''' (copy-paste Matlabba, magyarázat [http://info.site.hu/document.php?cmd=download_proc&tmp_page=&doc_id=8387 ez] /7. fejezet alapján)
-<pre>
+  s=zpk('s');               %szokásos
-s=zpk('s');
+  P=1/((10+s)*(5+s)*(2+s)); %átviteli függvény megadása
-P=1/((10+s)*(5+s)*(2+s));
+  kc=1;                     %kezdeti érték
-kc=1;
+  C=kc*(1+0.5*s)/s;         %PI szabályzó átviteli függvénye alapján, nézz utána
-C=kc*(1+0.5*s)/s;
+  L=C*P;
-L=C*P;
+  margin(L)                 %felnyitott kör Bode-diagrammja, fázis- és erősítési tartalék, látszik, hogy van még neki:)
-margin(L)
+  figure(2)
-figure(2)
+  [mag, phase, w]=bode(L);
-[mag, phase, w]=bode(L);
+  gm=margin(mag,phase-60,w);%őő izé, doksi:)
-gm=margin(mag,phase-60,w);
+  kc=gm;
-kc=gm;
+  C=kc*(1+0.5*s)/s;         %behelyettesítjük a megkapott erősítési tényezőt
-C=kc*(1+0.5*s)/s;
+  L=kc*L;
-L=kc*L;
+  margin(L)                 %láss csodát, fázistartalék=60.1°
-margin(L)
+  [gm,pm,wg,wc]=margin(L);
-[gm,pm,wg,wc]=margin(L);
+  margin(L)
-margin(L)
-</pre>
-'''Magyarázat [http://info.site.hu/document.php?cmd=download_proc&tmp_page=&doc_id=8387 ez] /7. fejezet alapján:''' <br />
+http://i.imgur.com/ciWCWbW.png
+http://i.imgur.com/KAdgP0h.png
-<code>
+==== a/ Adja meg a megtervezett PI szabályzó átviteli függvényét: ====
-s=zpk('s'); ''%szokásos'' <br />
-P=1/((10+s)*(5+s)*(2+s)); ''%átviteli függvény megadása'' <br />
-kc=1; ''%kezdeti érték'' <br />
-C=kc*(1+0.5*s)/s; ''%PI szabályzó átviteli függvénye alapján, nézz utána'' <br />
-L=C*P; <br />
-margin(L) ''%felnyitott kör bode diagrammja, fázis és erősítési tartalék, látszik hogy van még neki:)'' <br />
-figure(2) <br />
-[mag, phase, w]=bode(L); <br />
-gm=margin(mag,phase-60,w); ''%őő izé, doksi:)'' <br />
-kc=gm;<br />
-C=kc*(1+0.5*s)/s; ''%behelyettesítjük a megkapott erősítési tényezőt'' <br />
-L=kc*L;<br />
-margin(L) ''%láss csodát, fázistartalék=60.1°'' <br />
-[gm,pm,wg,wc]=margin(L);<br />
-margin(L)<br />
-</code>
-'''a/ Adja meg a megtervezett PI szabályzó átviteli függvényét:'''
+'''Matlab:'''
-'''Matlab:'''
+  C
+(vagyis beírod a fentiek után, hogy "C", és pont azt írja ki)
-<code>C</code> ''(vagyis beírod a fentiek után hogy "C" és pont azt írja ki:)''
+  Zero/pole/gain:
+.9722 (s+2)
+  -------------
+        s
-'''b/ Adja meg a zárt rendszer átviteli függvényének domináns póluspárját'''
+==== b/ Adja meg a zárt rendszer átviteli függvényének domináns póluspárját ====
 '''Matlab:'''
-<code>
+  T=feedback(L,1)  %a zárt rendszer átviteli függvénye
-T=feedback(L,1) ''%a zárt rendszer átviteli függvénye'' <br />
+  pole(T)          %dom. pp.= az imag. tengelyhez legközelebb eső komplex konjugált póluspár, a parancs egyértelműen kiadja
-pole(T) ''%dom. pp.= az imag. tengelyhez legközelebb eső komplex konjugált póluspár, a parancs egyértelműen kiadja''
-</code>
+  Zero/pole/gain:
+.9722 (s+2)
+  --------------------------------------
+  (s+11.35) (s+2) (s^2 + 3.653s + 8.546)
+  ans =
+   -11.3466
+    -1.8267 + 2.2824i
+    -1.8267 - 2.2824i
+    -2.0000
-'''c/ Adja meg a zárt rendszer átmeneti függvényének százalékos túllendülését'''
+==== c/ Adja meg a zárt rendszer átmeneti függvényének százalékos túllendülését ====
 '''Matlab:'''
-<code>
+  t=0:0.05:10;
-t=0:0.05:10; <br />
+  y=step(T,t)   %átmeneti függvény kiszámítása
-y=step(T,t) ''%átmeneti függvény kiszámítása'' <br />
+  ys=dcgain(T)  %állandósult érték kiszámítása
-ys=dcgain(T) ''%állandósult érték kiszámítása'' <br />
+  ym=max(y)     %maximális érték
-ym=max(y) ''%maximális érték'' <br />
+  yt=((ym-ys)/ys)*100     %túllendülés százalékban
-yt=((ym-ys)/ys)*100 ''%túllendülés százalékban'' <br />
-</code>
-'''d/ Egység-sebességugrás alapjel esetén adja meg a zárt rendszer állandósult állapotbeli hibáját'''
+Eredmény:
+  yt =
+.7553
+==== d/ Egység-sebességugrás alapjel esetén adja meg a zárt rendszer állandósult állapotbeli hibáját ====
 '''Matlab:'''
-Egység-*sebességugrás* alapjel esetén mivel ebben egy integrátor van, a zárt rendszer állandósult állapotbeli hibája 1/K lesz.
+Egység-'''sebességugrás''' alapjel esetén mivel ebben egy integrátor van, a zárt rendszer állandósult állapotbeli hibája <sup>1</sup>/<sub>K</sub> lesz.
 Tankönyv 140. old.
-Az egység-ugrás jelet valóban 0 statikus hibával követi, és az meghatározható az ''es=1-ys'' matlab kóddal, de nem az volt a feladat.
+Az egységugrás-jelet valóban 0 statikus hibával követi, és az meghatározható az <code>es=1-ys</code> matlab kóddal, de nem az volt a feladat.
-'''e/ Egység-sebességugrás alapjelet feltételezve írja fel a zárt rendszer kimenőjelének analitikus kifejezését állandósult állapotban'''
+==== e/ Egység-sebességugrás alapjelet feltételezve írja fel a zárt rendszer kimenőjelének analitikus kifejezését állandósult állapotban ====
 hint:
@@ 99. sor: / 102. sor: @@
 tehát konkrét adatokkal:
-y(t->inf) = lim(s->o)  s*T(s)/s^2
+y(t->inf) = lim(s->0)  s*T(s)/s^2
-====2. feladat====
+===2. feladat===
-'''a/  P szabályozás alkalmazása esetén ( C ( s) = K ) határozza meg K azon értékeit, melyekre a zárt kör stabilis.'''
+==== a/  P szabályozás alkalmazása esetén ( C ( s) = K ) határozza meg K azon értékeit, melyekre a zárt kör stabilis. ====
 Strukturálisan stabilis. K bármely értékére stabilis, mivel a fázistolás mindig kisebb mint &#8722;180°.
-'''b/'''
+==== b/ ====
 Integrátor már van a rendszerben, de a gyorsasági feltételt ki kell elégíteni, ezért PD szabályozót kell tervezni.
@@ 113. sor: / 116. sor: @@
 '''Matlab:'''
-kc=1;<br />
+  kc=1;
-C=kc*((1+2*s)/(1+(2/3)*s));<br />
+  C=kc*((1+2*s)/(1+(2/3)*s));
-L=C*P;<br />
+  L=C*P;
-w=logspace(-1,1,500);<br />
+  w=logspace(-1,1,500);
-[mag,phase]=bode(L,w);<br />
+  [mag,phase]=bode(L,w);
-kc=margin(mag,phase-60,w); ''%60 fokos fázistartalék'' <br />
+  kc=margin(mag,phase-60,w); %60 fokos fázistartalék
-C=C*kc<br />
+  C=C*kc
-L=C*P;<br />
+  L=C*P;
-L=minreal(L);<br />
+  L=minreal(L);
-figure(1),margin(L);<br />
+  figure(1),margin(L);
+Eredmény:
+  Zero/pole/gain:
+.5687 (s+0.5)
+  ----------------
+      (s+1.5)
+http://i.imgur.com/yUl1CLv.png
+==== c/ ====
+  [gt,pm,wg,wc] = margin(L);
+  pm 			%fázistartalék
+  t1=(3/wc) 		%a beállási (szabályozási) idő e két érték között lesz
+  t2=(10/wc)
+  T=L/(1+L);
+  figure(2),step(T),grid
+  y=step(T); 		%kimeneti jel
+  ymax = max(y) 		%kimeneti jel maximuma
+  ys=dcgain(T) 		%kimeneti jel állandósult értéke
+  yt=(ymax-ys)/ys*100 	%túllendülés százalékban
+  es=1-ys 		%egytől való eltérés
+  U=C/(1+L);
+  U=minreal(U);
+  figure(3),step(U),grid
+  u=step(U);
+  umax = max(u) 		%vezérlő jel maximuma
-'''c/'''
+Eredmény:
-[gt,pm,wg,wc] = margin(L); <br />
+http://i.imgur.com/cPppq7h.png
-pm ''%fázistartalék'' <br />
+http://i.imgur.com/jVCaHqe.png
-t1=(3/wc) ''%a beállási (szabályozási) idő e két érték között lesz'' <br />
-t2=(10/wc)<br />
-T=L/(1+L); <br />
-figure(2),step(T),grid<br />
-y=step(T); ''%kimeneti jel'' <br />
-ymax = max(y) ''%kimeneti jel maximuma'' <br />
-ys=dcgain(T) ''%kimeneti jel állandósult értéke'' <br />
-yt=(ymax-ys)/ys*100 ''%túllendülés százalékban'' <br />
-es=1-ys ''%egytől való eltérés'' <br />
-U=C/(1+L);<br />
-U=minreal(U);<br />
-figure(3),step(U),grid<br />
-u=step(U);<br />
-umax = max(u) ''%vezérlő jel maximuma'' <br />
 ----
@@ 147. sor: / 164. sor: @@
 '''Matlab: [http://info.site.hu/document.php?cmd=download_proc&tmp_page=&doc_id=17375 ez a doksi] 49. oldal 1. példa 1:1-ben ugyanez'''
-====3. feladat====
+===3. feladat===
-'''a/  P szabályozás alkalmazása esetén ( C ( s) = K ) határozza meg K azon értékeit, melyekre a zárt kör stabilis.'''
+==== a/  P szabályozás alkalmazása esetén ( C ( s) = K ) határozza meg K azon értékeit, melyekre a zárt kör stabilis. ====
 Strukturálisan stabilis. K bármely értékére stabilis, mivel a fázistolás mindig kisebb mint &#8722;180°.
-'''b/'''
+==== b/ ====
 '''Matlab:'''
-kc=1;<br />
+  kc=1;
-C=kc*((1+4*s)/(1+(4/3)*s)); <br />
+  C=kc*((1+4*s)/(1+(4/3)*s));
-L=C*P;<br />
+  L=C*P;
-w=logspace(-1,1,500);<br />
+  w=logspace(-1,1,500);
-[mag,phase]=bode(L,w);<br />
+  [mag,phase]=bode(L,w);
-kc=margin(mag,phase-60,w); ''%60 fokos fázistartalék'' <br />
+  kc=margin(mag,phase-60,w);     %60 fokos fázistartalék
-C=C*kc<br />
+  C=C*kc
-L=C*P;<br />
+  L=C*P;
-L=minreal(L);<br />
+  L=minreal(L);
-figure(1),margin(L);<br />
+  figure(1),margin(L);
-[gt,pm,wg,wc] = margin(L);<br />
+  [gt,pm,wg,wc] = margin(L);
-pm ''%fázistartalék értéke'' <br />
+  pm            %fázistartalék értéke
-t1=(3/wc) ''%beállási (szabályozási) idő e két érték között lesz'' <br />
+  t1=(3/wc)     %beállási (szabályozási) idő e két érték között lesz
-t2=(10/wc)<br />
+  t2=(10/wc)
-T=L/(1+L);<br />
+  T=L/(1+L);
-figure(2),step(T),grid<br />
+  figure(2),step(T),grid
+  Zero/pole/gain:
+.4437 (s+0.25)
+  -----------------
+      (s+0.75)
+  pm =
+.0003
+  t1 =
+.7201
+  t2 =
+.4004
+http://i.imgur.com/nXeo67u.png
+http://i.imgur.com/x42BKRE.png
-'''c/'''
+==== c/ ====
 '''Matlab:'''
-y=step(T); ''%kimeneti jel'' <br />
+  y=step(T);            %kimeneti jel
-ymax = max(y) ''%kimeneti jel maximuma'' <br />
+  ymax = max(y)         %kimeneti jel maximuma
-ys=dcgain(T) ''%kimeneti jel állandósult értéke'' <br />
+  ys=dcgain(T)          %kimeneti jel állandósult értéke
-yt=(ymax-ys)/ys*100 ''%túllendülés százalékban'' <br />
+  yt=(ymax-ys)/ys*100   %túllendülés százalékban
-es=1-ys ''%egytől való eltérés'' <br />
+  es=1-ys               %egytől való eltérés
-U=C/(1+L);<br />
+  U=C/(1+L);
-U=minreal(U);<br />
+  U=minreal(U);
-figure(3),step(U),grid<br />
+  figure(3),step(U),grid
-u=step(U);<br />
+  u=step(U);
-umax = max(u) ''%vezérlő jel maximuma'' <br />
+  umax = max(u)         %vezérlő jel maximuma
+Eredménye:
-====4. feladat====
+  ymax =
-'''a/  Zérusrendű tartószerv esetén adja meg a folyamat G(z) impulzusátviteli függvényét zérus-pólus alakban.'''
+.9034
+  ys =
+.5241
+  yt =
+.3478
+  es =
+.4759
+  umax =
+.4437
+http://i.imgur.com/3TBrSUl.png
+===4. feladat===
+==== a/  Zérusrendű tartószerv esetén adja meg a folyamat G(z) impulzusátviteli függvényét zérus-pólus alakban. ====
 Az impulzusátviteli függvény más néven: Diszkrét átviteli függvény.
 '''Matlab:'''
-s = zpk('s); <br />
-P = 2 / ( (1+s)*(1+4*s)*(1+8*s)  ); <br />
+  s = zpk('s');
-Ts = 0.5; ''%ez a mintavételezési idő, adott a feladat szövegében''  <br />
+  P = 2 / ( (1+s)*(1+4*s)*(1+8*s)  );
-sysd = c2d(P, Ts, 'zoh'); ''%ez alakítja át diszkrétre. A 'zoh' adja meg, hogy zérusrendű a tartószerv.''  <br />
+  Ts = 0.5;                  %ez a mintavételezési idő, adott a feladat szövegében
+  sysd = c2d(P, Ts, 'zoh');  %ez alakítja át diszkrétre. A 'zoh' adja meg, hogy zérusrendű a tartószerv.
 -- [[NovakAron]] - 2007.11.21.
-'''b/'''
+==== b/ ====
 '''Matlab:'''
-s=zpk('s');<br />
+  s=zpk('s');
-z=zpk('z',0.5);<br />
+  z=zpk('z',0.5);
-P=2/((1+s)*(1+4*s)*(1+8*s)) ''% átviteli függvény'' <br />
+  P=2/((1+s)*(1+4*s)*(1+8*s))  % átviteli függvény
-ts=0.5; ''% mintaveteli ido'' <br />
+  ts=0.5;                      % mintaveteli ido
-Pz=c2d(P,ts); ''% diszkrét átviteli függvény'' <br />
+  Pz=c2d(P,ts);                % diszkrét átviteli függvény
-Pz ''% zérus-pólus alak'' <br />
+  Pz                           % zérus-pólus alak
-kc=1; ''%egység körerősítés először'' <br />
+  kc=1;                        %egység körerősítés először
-[zd,pd,kd] = zpkdata(Pz,'v'); ''%diszkrét folyamat zérusai pólusai'' <br />
+  [zd,pd,kd] = zpkdata(Pz,'v');%diszkrét folyamat zérusai pólusai
-Cz=kc*(((z-pd(1))*(z-pd(2)))/((z-1)*z)); ''%diszkrét szab. átv. fv.'' <br />
+  Cz=kc*(((z-pd(1))*(z-pd(2)))/((z-1)*z));   %diszkrét szab. átv. fv.
-Lz = Cz*Pz<br />
+  Lz = Cz*Pz
-Lz=minreal(Lz,0.001);<br />
+  Lz=minreal(Lz,0.001);
-w=logspace(-1,1,500); ''%saját logaritmikus skála beállítása'' <br />
+  w=logspace(-1,1,500);        %saját logaritmikus skála beállítása
-[mag,phase]=bode(Lz,w); ''%diszkrétből számolt bode diagram'' <br />
+  [mag,phase]=bode(Lz,w);      %diszkrétből számolt bode diagram
-[kc,pm,wg,wc]=margin(mag,phase-60,w); ''%60 fokos fázistöbblet'' <br />
+  [kc,pm,wg,wc]=margin(mag,phase-60,w);     %60 fokos fázistöbblet
-Cz=Cz*kc;<br />
+  Cz=Cz*kc;
-Lz=Cz*Pz; ''%a nyitott kör diszkrét átv. fv.'' <br />
+  Lz=Cz*Pz;                    %a nyitott kör diszkrét átv. fv.
-Lz=minreal(Lz,0.001);<br />
+  Lz=minreal(Lz,0.001);
-Tz= Lz/(1+Lz); ''%diszkrét zárt rendszer átv. fv.'' <br />
+  Tz= Lz/(1+Lz);               %diszkrét zárt rendszer átv. fv.
-Ts=d2c(Tz,'tustin') ''%folytonos zárt rendszer átv. fv.'' <br />
+  Ts=d2c(Tz,'tustin')          %folytonos zárt rendszer átv. fv.
-figure(2),step(Ts),grid ''%zart rendszer kimeneti jele'' <br />
+  figure(2),step(Ts),grid      %zart rendszer kimeneti jele
-'''c/'''
+Eredmény:
-y=step(Ts);<br />
+  Zero/pole/gain:
-ymax = max(y) ''%a kimenet maximális értéke'' <br />
+.0625
-ys=dcgain(Ts) ''%állandósult érték'' <br />
+  ------------------------
-yt=(ymax-ys)/ys*100 ''%túllövés értéke százalékban'' <br />
+  (s+1) (s+0.25) (s+0.125)
-es=1-ys ''%az előírt 1-tól való eltérés'' <br />
-Uz=Cz/(1+Lz); ''%zárt rendszer beavatkozó jele'' <br />
-Uz=minreal(Uz,0.001); ''%egyszerűsítések elvégzése'' <br />
+  Zero/pole/gain:
-figure(3),step(Uz),grid ''%beavatkozó jel kirajzolása'' <br />
+.0011005 (z+3.157) (z+0.2247)
-u=step(Uz);<br />
+  --------------------------------
-umax = max(u) ''%maximális érték kiírása'' <br />
+  (z-0.9394) (z-0.8825) (z-0.6065)
+  Sampling time (seconds): 0.5
+  Zero/pole/gain:
+.0011005 (z-0.9394) (z-0.8825) (z+3.157) (z+0.2247)
+  ----------------------------------------------------
+        z (z-1) (z-0.9394) (z-0.8825) (z-0.6065)
+  Sampling time (seconds): 0.5
+  Zero/pole/gain:
+.0076717 s (s-7.709) (s-4) (s+4) (s+6.318) (s+0.9797)
+  ------------------------------------------------------
+  s (s+4) (s+4.126) (s+0.9797) (s^2 + 0.7745s + 0.3623)
-====5. feladat====
+http://i.imgur.com/tq7wtWn.png
+==== c/ ====
+  y=step(Ts);
+  ymax = max(y)             %a kimenet maximális értéke
+  ys=dcgain(Ts)             %állandósult érték
+  yt=(ymax-ys)/ys*100       %túllövés értéke százalékban
+  es=1-ys                   %az előírt 1-tól való eltérés
+  Uz=Cz/(1+Lz);             %zárt rendszer beavatkozó jele
+  Uz=minreal(Uz,0.001);     %egyszerűsítések elvégzése
+  figure(3),step(Uz),grid   %beavatkozó jel kirajzolása
+  u=step(Uz);
+  umax = max(u)             %maximális érték kiírása
+Eredmény:
+  ymax =
+.0000
+  ys =
+  yt =
+.6233e-004
+  es =
+  umax =
+.4985
+http://i.imgur.com/2BIAmlr.png
+===5. feladat===
 '''[http://info.site.hu/document.php?cmd=download_proc&tmp_page=&doc_id=17375 ez a doksi] 43. oldal 2. példa majdnem 1:1-ben ugyanez'''
-'''a/'''
+==== a/ ====
 A zavarkompenzáló tagon áthaladó jelnek ki kell ejtenie a zavarás hatását.
-Fs = -2*((1+2*s)/(1+10*s))
+  Fs = -2*((1+2*s)/(1+10*s))
-'''b/c/'''
+==== b/ c/ ====
 '''Matlab:'''
-s=tf(&#8217;s&#8217;)<br />
+  s=tf('s')
-P=1/((1+2*s)*(1+s)*(1+6*s))<br />
+  P=1/((1+2*s)*(1+s)*(1+6*s))
-P=zpk(P)<br />
+  P=zpk(P)
-C=(1+6*s)/s<br />
+  C=(1+6*s)/s
-L=C*P<br />
+  L=C*P
-L=minreal(L)<br />
+  L=minreal(L)
-[mag,phase,w]=bode(L);<br />
+  [mag,phase,w]=bode(L);
-k=margin(mag,phase-60,w)<br />
+  k=margin(mag,phase-60,w)
-C=k*C<br />
+  C=k*C
-margin(C*P)<br />
+  margin(C*P)
-T=C*P/(1+C*P), T=minreal(T)<br />
+  T=C*P/(1+C*P), T=minreal(T)
-t=0:0.05:40;<br />
+  t=0:0.05:40;
-y=step(T,t);<br />
+  y=step(T,t);
-plot(t,y),grid<br />
+  plot(t,y),grid
-ym=max(y)<br />
+  ym=max(y)
-====6. feladat====
+http://i.imgur.com/P0MFbu8.png
+===6. feladat===
 '''[http://info.site.hu/document.php?cmd=download_proc&tmp_page=&doc_id=17375 ez a doksi] 43. oldal 1. példa majdnem 1:1-ben ugyanez'''
-'''a/Határozza meg a folyamat állapotmátrixait diagonális alakban:'''
+==== a/ Határozza meg a folyamat állapotmátrixait diagonális alakban: ====
 '''Matlab:'''
-num=1;<br />
+  num=1;
-den=[5 6 1]<br />
+  den=[5 6 1]
-[a,b,c,d]=tf2ss(num,den);<br />
+  [a,b,c,d]=tf2ss(num,den);
-[a,b,c,d]=canon(a,b,c,d,'modal')<br />
+  [a,b,c,d]=canon(a,b,c,d,'modal')
-'''c/Rajzolja fel a rendszer kimenetének változását és az állapottrajektóriáját nulla bemenet és'''
+Eredmény:
-*x0=[-1, 2 ] kezdeti feltétel esetén. (állapotrajektória: a x2 állapotváltozó az x1*
-'''függvényében)'''
+  den =
+     6     1
+  a =
+     -1.0000         0
+   -0.2000
+  b =
+     -0.6988
+     -0.3366
+  c =
+.3578   -0.7428
+  d =
+==== b/ ? ====
+==== c/ Rajzolja fel a rendszer kimenetének változását és az állapottrajektóriáját nulla bemenet és x0=[-1, 2 ] kezdeti feltétel esetén. (állapotrajektória: a x2 állapotváltozó az x1 függvényében) ====
 '''Matlab:'''
-x0=[-1,2]<br />
+  x0=[-1,2]
-[y,x,t]=initial(a,b,c,d,x0); <br />
+  [y,x,t]=initial(a,b,c,d,x0);
-x1=x(:,1);<br />
+  x1=x(:,1);
-x2=x(:,2);<br />
+  x2=x(:,2);
-figure(1);plot(t,y,'k');grid<br />
+  figure(1);plot(t,y,'k');grid
-figure(2);plot(x1,x2,'k');grid<br />
+  figure(2);plot(x1,x2,'k');grid
-====7. feladat====
+http://i.imgur.com/qC1JBEm.png
+http://i.imgur.com/wV8PxLC.png
-'''a/'''
+===7. feladat===
+==== a/ ====
 '''Matlab:'''
-num_=5;<br />
+  num_=5;
-den_=poly([-10, -0.25]);<br />
+  den_=poly([-10, -0.25]);
-[A,b,c,d]=tf2ss(num_,den_)<br />
+  [A,b,c,d]=tf2ss(num_,den_)
-'''b/'''
+  A =
+    -10.2500   -2.5000
+.0000         0
+  b =
+  c =
+     5
+  d =
+==== b/ ====
 '''Matlab:'''
-num=1<br />
+  num=1
-den=[0.64 1.12 1]<br />
+  den=[0.64 1.12 1]
-pk=roots(den)<br />
+  pk=roots(den)
-numk=1;<br />
+  numk=1;
-denk=poly(pk);<br />
+  denk=poly(pk);
-H=tf(numk,denk)<br />
+  H=tf(numk,denk)
-H=zpk(H)<br />
+  H=zpk(H)
-g0=dcgain(H)<br />
+  g0=dcgain(H)
-''%Egysegnyi erositest akarunk, ezert normaljuk'' <br />
-Hn=H/g0 <br />
-k=acker(A,b,pk) <br />
-Tk=ss(A-b*k,b,c,d) <br />
-Tk=zpk(Tk) <br />
-====8. feladat====
+  %Egysegnyi erositest akarunk, ezert normaljuk
+  Hn=H/g0
+  k=acker(A,b,pk)
+  Tk=ss(A-b*k,b,c,d)
+  Tk=zpk(Tk)
+Javítandó, hiba:
+   Error using acker (line 38)
+   Vector P must have SIZE(A) elements
+===8. feladat===
 '''Ez a megoldás nem jó. Csak egy kósza próbálkozás volt.:)'''
-*Aki tudja a jó megoldást, légyszi javítsa ki!*
+''Aki tudja a jó megoldást, légyszi javítsa ki!''
 '''-- [[HorvathGeza]] - 2007.11.25.'''
-Ki kell szedni az eredeti átviteli függvényből az időállandókat,
+Ki kell szedni az eredeti átviteli függvényből az időállandókat, <br />
-és a gyakorlat könyvben található képlet alapján akkor ki lehet
+és a gyakorlat könyvben található képlet alapján akkor ki lehet <br />
-számolni a megfelelő értékeket.
+számolni a megfelelő értékeket. <br />
-e^(-Ts/Ti)
+e^(-Ts/Ti) <br />
-és
+és <br />
-e^(-Ts/Td)
+e^(-Ts/Td) <br />
 A kéttárolós tag időállandója 1, az egytárolósé pedig 10.
-De a matlab nekem sehogy sem engedi hogy z^-0.3 al beszorozzam,
+De a Matlab nekem sehogy sem engedi hogy z^-0.3 al beszorozzam,  <br />
-pedig így kéne beleszámolni a késleltetést, érdekes módon
+pedig így kéne beleszámolni a késleltetést, érdekes módon <br />
 z^-1 el engedi.
@@ 339. sor: / 510. sor: @@
 Tehát jelen esetben 0.3/0.1=3  =>  z^-3
-'''a/'''
+==== a/ ====
 '''Matlab:'''
-s=zpk('s');<br />
+  s=zpk('s');
-Ts=0.1; <br />
+  Ts=0.1;
-Thd=1; ''%holtidő'' <br />
+  Thd=1;            %holtidő
-z=zpk('z',Ts);<br />
+  z=zpk('z',Ts);
-P=0.5*(s+5)/((s+0.1)*(s*s+1.2*s+1));<br />
+  P=0.5*(s+5)/((s+0.1)*(s*s+1.2*s+1));
-Gz=c2d(P,Ts,'zoh')<br />
+  Gz=c2d(P,Ts,'zoh')
-Gz = Gz*z^-Thd; ''%a holtidő miatt'' <br />
+  Gz = Gz*z^-Thd;   %a holtidő miatt
-[zd,pd,kd]=zpkdata(Gz,'v')<br />
+  [zd,pd,kd]=zpkdata(Gz,'v')
-kc=1<br />
+  kc=1
-Cz=kc*((z-exp(-Ts/10))*(z-exp(-Ts/1)))/((z-1)*z)<br />
+  Cz=kc*((z-exp(-Ts/10))*(z-exp(-Ts/1)))/((z-1)*z)
-Lz=Cz*Gz<br />
+  Lz=Cz*Gz
-[mag,phase,w]=bode(Lz);<br />
+  [mag,phase,w]=bode(Lz);
-kc=margin(mag,phase-60,w)<br />
+  kc=margin(mag,phase-60,w)
-Cz=kc*Cz<br />
+  Cz=kc*Cz
-Lz=Cz*Gz;<br />
+  Lz=Cz*Gz;
-Yz=feedback(Lz,1);<br />
+  Yz=feedback(Lz,1);
-Uz=feedback(Cz,Gz);<br />
+  Uz=feedback(Cz,Gz);
-'''b/'''
+==== b/ ====
 '''Matlab:'''
-t=0:0.1:0.4;<br />
+  t=0:0.1:0.4;
-figure(1),step(Yz,t) <br />
+  figure(1),step(Yz,t)
-figure(2),step(Uz,t) <br />
+  figure(2),step(Uz,t)
-'''c/'''
+==== c/ ====
 '''Matlab:'''
-y_all=dcgain(Yz)<br />
+  y_all=dcgain(Yz)
-u_all=dcgain(Uz)<br />
+  u_all=dcgain(Uz)
-====9. feladat====
+===9. feladat===
 Adja meg a W1(s)	átviteli függvénnyel megadott szakasz átmeneti
 függvényének maximális értékét és beállási idejét.
-Maximális érték meghatározása:<br />
+Maximális érték meghatározása:
-'''Matlab:''' <br />
-W = 2 / ( 1 + 0.4*s + s^2 );<br />
-y = step(W);<br />
-max(y)<br />
-[gm,pm,wg,wc]=margin(W)<br />
+'''Matlab:'''
+  W = 2 / ( 1 + 0.4*s + s^2 );
+  y = step(W);
+  max(y)
+  [gm,pm,wg,wc]=margin(W)
+  beallasi_ido_max=10/wc
+  beallasi_ido_min=3/wc
+Eredmény:
-beallasi_ido_max=10/wc<br />
+  beallasi_ido_max =
-beallasi_ido_min=3/wc<br />
+.8898
+  beallasi_ido_min =
+.7669
-====10. feladat====
+===10. feladat===
 '''Matlab:'''
-s=zpk('s');<br />
+  s=zpk('s');
-W=1/(s*(s+3)*(s+6));<br />
+  W=1/(s*(s+3)*(s+6));
-''%Nincs labilis polus, mehet az egysz. Nyquist'' <br />
+  %Nincs labilis polus, mehet az egysz. Nyquist
-''%A Nyquist diagram a valós tengelyt -0.00617-nél'' <br />
+  %A Nyquist diagram a valós tengelyt -0.00617-nél
-''%metszi, ezt ~162-vel kell szorozni, hogy -1 legyen'' <br />
+  %metszi, ezt ~162-vel kell szorozni, hogy -1 legyen
-figure(1), nyquist(W)<br />
+  figure(1), nyquist(W)
-K=162;<br />
+  K=162;
-W=K*W;<br />
+  W=K*W;
+  figure(2), nyquist(W)
-figure(2), nyquist(W)
+http://i.imgur.com/2Auo86Q.png
+http://i.imgur.com/GJeBHh6.png
-====14. feladat (biztos elírták a pdfben, de ez jön:)====
+===14. feladat (biztos elírták a pdfben, de ez jön:)===
 '''Matlab:'''
-A=[-17 -80 -100; 1 0 0; 0 1 0]<br />
+  A=[-17 -80 -100; 1 0 0; 0 1 0]
-b=[1;0;0]<br />
+  b=[1;0;0]
-c=[0,0,1]<br />
+  c=[0,0,1]
-d=0<br />
+  d=0
-a_zart=s^3+60*s^2+1200*s+8000<br />
+  a_zart=s^3+60*s^2+1200*s+8000
-%polusok: -20, -20, -20<br />
+  %polusok: -20, -20, -20
-k=acker(A,b,[-20 -20 -20])<br />
+  k=acker(A,b,[-20 -20 -20])
-====11. feladat====
+Eredmény:
-'''Matlab:'''
+  A =
+     -17   -80  -100
+     0     0
+     1     0
+  b =
+  c =
+     0     1
+  d =
+  Zero/pole/gain:
+  (s+20)^3
+  k =
+        1120        7900
-<pre>
+=== 11. feladat ===
-z=tf('z')
-Gz=(0.0091*z+0.0082)/(z*z-1.7236*z+0.7408)
-[zd,pd,kd]=zpkdata(Gz,'v')
+'''Matlab:'''
-kc=1
+  z=tf('z')
-Cz=kc
+  Gz=(0.0091*z+0.0082)/(z*z-1.7236*z+0.7408)
-Lz=Cz*Gz
+  [zd,pd,kd]=zpkdata(Gz,'v')
+  kc=1
+  Cz=kc
+  Lz=Cz*Gz
+  [mag,phase,w]=bode(Lz);
+  kc=margin(mag,phase-60,w)
+  Cz=kc*Cz
+  Lz=Cz*Gz
+  Lz=minreal(Lz)
+  [gm,pm,wg,wc]=margin(Lz)
+  margin(Lz)
+Eredmény:
-[mag,phase,w]=bode(Lz);
+  gm =
-kc=margin(mag,phase-60,w)
+.7017
+  pm =
+.9160
+  wg =
+.7699
+  wc =
+.2219
-Cz=kc*Cz
+-- [[EszenyiViktor|Dög]] - 2007.11.14.
-Lz=Cz*Gz
-Lz=minreal(Lz)
-[gm,pm,wg,wc]=margin(Lz)
-margin(Lz)
-</pre>
--- [[EszenyiViktor|Dög]] - 2007.11.14.
+http://i.imgur.com/bILXvPs.png
 [[Category:Infoalap]]

„SzabtechLabZH” változatai közötti eltérés