Számítógépes látórendszerek - Ellenőrző kérdések: 3D rekonstrukció
Adja meg és röviden ismertesse a 3D rekonstrukció lépéseit!
- Kalibráció
- Rektifikáció
- Elmozdulás (diszparitás) meghatározása
- Visszavetítés 3D térbe (projekció/háromszögelés)
Mi a rektifikáció? Mi a jelentősége?
Megfeleltetések keresése a két képen nehéz. Egyszerűsítés: Torzítsuk el úgy a képeket, hogy köztük csak az egyik (általában az x) irányban legyen elmozdulás.
Az epipoláris egyenesek mind vízszintesek lesznek
Csak az egyik irányban kell megfeleltetéseket keresni! Torzítatlan eset: Lineáris transzformáció.Torzítás esetén először azt kell eltüntetni.
Torzítás térkép: Torzítás paraméterei alapján pixel
szinten megadott transzformáció.
Mi a diszparitás? Ismertesse a diszparitás képzésének lehetséges módszereit!
Az adott pixel és a másik képen megtalált párja közötti x irányú távolság. Nem rektifikált képen hibás lesz!
A vízszintes irány mentén minden pixelhez/kulcsponthoz megpróbálunk párt keresni a másik képen → Diszparitás kép
Módszerek:
- Pixel szintű
- Block Matching
- Optical flow
- Belief Propagation
- Képjellemező alapú
- SIFT, egyéb algoritmusok
Hogyan lehet egy pont 3D koordinátáit megkapni, amennyiben a kamerák paraméterei, valamint a pont képei ismertek?
Mi(k) a metrikus rekonstrukció lehetségességének feltétele(i)? Mi a rekonstrukció bizonytalansága, ha ezek csak részben vagy egyáltalán nem teljesülnek?
Metrikus rekonstrukció: a 3D pontok helyzete egy előre rögzített koordináta-rendszerben megadhatóak. Ennek feltétele, hogy a külső ([R t]) és belső (A - kamera mátrix) paraméterek is ismertek legyenek a kép készítésénél.
Amennyiben a külső paraméterek nem ismertek, akkor a rekonstrukció csak egy skálafaktor erejéig egyértelmű.
Ha sem a külső, sem a belső paraméterek nem ismertek, akkor csak egy ismeretlen projektív transzformáció erejéig egyértelmű a rekonstrukció.
