„Szabályozástechnika - Folytonosidejű állapotteres szabályozók tervezése” változatai közötti eltérés
| 262. sor: | 262. sor: | ||
% kompenzálhatjuk a zavarás hatását. Ezt úgy oldjuk meg, hogy a zajt egy új állapotváltozónak (xd) tekintjük. | % kompenzálhatjuk a zavarás hatását. Ezt úgy oldjuk meg, hogy a zajt egy új állapotváltozónak (xd) tekintjük. | ||
% Mivel a zaj szakaszosan hosszú ideig konstans, ezért a deriváltja 0, a bemenettől pedig független, ezért a | % Mivel a zaj szakaszosan hosszú ideig konstans, ezért a deriváltja 0, a bemenettől pedig független, ezért a | ||
% differenciálegyenlete: xd' = 0*x + xd + 0*u. Viszont a többi változó differenciálegyenletébe már beleszól | % differenciálegyenlete: xd' = 0*x + 0*xd + 0*u. Viszont a többi változó differenciálegyenletébe már beleszól | ||
% az xd zavarást modellező fiktív állapotváltozó, méghozzá a B bemeneti mátrixon keresztül: x' = A*x + B*(xd+u). | % az xd zavarást modellező fiktív állapotváltozó, méghozzá a B bemeneti mátrixon keresztül: x' = A*x + B*(xd+u). | ||
% Tehát a kibővített rendszerünk állapotegyenletei: | % Tehát a kibővített rendszerünk állapotegyenletei: | ||