„Szabályozástechnika - Folytonosidejű állapotteres szabályozók tervezése” változatai közötti eltérés
| 157. sor: | 157. sor: | ||
% Most már zérus kezdeti értékekkel indítjuk a lengőrendszert és cél, hogy | % Most már zérus kezdeti értékekkel indítjuk a lengőrendszert és cél, hogy | ||
% 1 méterrel kimozdítsuk és stabilan ott tartsuk a testet. | % 1 méterrel kimozdítsuk és stabilan ott tartsuk a testet. | ||
% Várakozás billentyűlenyomásra | |||
pause | |||
</syntaxhighlight> | |||
== A beavatkozó jel kezdeti és végértékének számítása == | |||
<syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | |||
% A feladat, hogy határozzuk meg az alapjel miatti korrekciót tartalmazó rendszer beavatkozó | |||
% jelének (u) kezdeti u(0) és végértékét u(inf), nulla kezdeti feltételek és r = k * 1(t) egységugrás alapjel esetén. | |||
r=1; % Egységugrás jellegű alapjel értéke (k = 1 választás mellett) | |||
% Kezdeti érték meghatározása: | |||
% A hatásvázlatról látszik, hogy u(t) = Nu*r(t) + K*( Nx*r(t) - x(t) ) | |||
% Ezt t=0-ra felírva: u(0) = Nu*r(0) + K*( Nx*r(0) - x(0) ) | |||
% Mivel tudjuk, hogy a szakasz 0 kezdeti feltételekkel indul így x(0)=0, tehát | |||
% u(0) = Nu*r(0) + K*Nx*r(0) | |||
u0=Nu*r+K*Nx*r | |||
% Végérték meghatározása: | |||
% Állandósult állapotban a szakasz bemenetére konstans beavatkozó jel kell, hogy kerüljön. Ehhez az szükségeltetik, | |||
% hogy a visszacsatolás zérus értékű legyen, azaz a K erősítés ki és ezáltal bemenete is zérus legyen. | |||
% Ebből következik, hogy Nx*r(inf) = x(inf). Ilyenkor mivel a visszacsatolás zérus, így u(inf) = r(inf) * Nu. | |||
uinf=r*Nu | |||
% Várakozás billentyűlenyomásra | % Várakozás billentyűlenyomásra | ||