„Laboratórium 2 - 8. Mérés ellenőrző kérdései” változatai közötti eltérés
| 87. sor: | 87. sor: | ||
==12. Mit értünk diszkrétidejű aktuális megfigyelő alatt és mik az előnyei? == | ==12. Mit értünk diszkrétidejű aktuális megfigyelő alatt és mik az előnyei? == | ||
A diszkrétidejű aktuális állapotmegfigyelő állapotegyenlete: | |||
<math>\hat{x}_i = F \hat{x}_{i-1} + G y_i + H u_{i-1}</math> | |||
Ha <math>\tilde{x} = x - \hat{x}</math> a becslési hiba, akkor <math>F=\Phi - GC\Phi, \; H=\Gamma - GC\Gamma</math> választás esetén, ha a gerjesztetlen <math>\tilde{x}_i=F \tilde{x}_{i-1}</math> rendszer stabil és gyors, akkor rövid tranziens után a becslési hiba eltünik, és az állapot-visszacsatolásban <math>x</math> helyettesíthető a vele már megegyező <math>\hat{x}</math> becsült állapottal. | |||
Az aktuális megfigyelő előnye, hogy <math>\hat{x}_i</math> számításakor már figyelembe veszi az aktuális <math>y_i</math> kimenő jelet, és ezáltal egy mintavételi időnyi holtidőt eliminál az irányítási algoritmusban, ami gyorsabb működést eredményezhet. | |||
Mivel <math>\varphi_0(z)=\det (zI-F)=\det \left( zI - F^T \right) =\det \left( zI- \left( \Phi^T - \Phi^T C^T G^T \right) \right)</math> , ezért az aktuális állapotmegfigyelő tervezése algebrailag hasonló a pólusáthelyezési feladathoz, azaz előírt <math>\varphi_0(z)</math> esetén a fiktív <math>\left( \Phi^T, \Phi^TC^T \right)_{II}</math> rendszerhez kell <math>K_{II}=G^T</math> fiktív állapot-visszacsatolást tervezni. | |||
==13. Miért érdemes integrátort tenni a szabályozási körbe? == | ==13. Miért érdemes integrátort tenni a szabályozási körbe? == | ||
==14. Hogyan képződik le egy folytonos idejű pólus a diszkrétidejű tartományba? == | ==14. Hogyan képződik le egy folytonos idejű pólus a diszkrétidejű tartományba? == | ||