„Szabályozástechnika - Diszkrétidejű állapotteres szabályozók tervezése” változatai közötti eltérés
aNincs szerkesztési összefoglaló |
|||
| 48. sor: | 48. sor: | ||
<syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | <syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | ||
% Az állapotteres szabályzás alapelve, hogy a zárt körben előre meghatározott pólusokat szeretnénk. | |||
% Ezek általában egy domináns komplex konjugált póluspár (zdom1 és zdom2 - ez határozza meg a tranzienseket), | |||
% és megfelelő számú, a domináns póluspárnál 3-5ször gyorsabb pólus (zcinf). | |||
% Ezekből a segédpólusokból n-2 darabra van szükség, ahol n az állapotváltozók száma. | |||
% Ezt a kívánt póluselrendezést úgy érhetjük el, hogy a bemenetre egy K erősítésvektoron keresztül negatívan | |||
% visszacsatoljuk az állapotváltozókat, azaz u = -K*x. Ha ezt behelyettesítjük a rendszer állapotegyenletébe, | |||
% akkor x[k+1] = Phi*x[k] + Gamma*u[k] = Phi*x[k] + Gamma*(-K*x[k]) = (Phi-Gamma*K)*x[k] lesz a módosult | |||
% rendszer állapotegyenlete. Látható hogy úgy kell a K értékét megválasztani, hogy az Phi-Gamma*K módosult | |||
% rendszermátrix sajátértékei éppen az általunk előírt pólusok legyenek. Az ehhez szükséges K erősítés | |||
% SOR-vektor az Ackermann képlettel egyszerűen meghatározható. | |||
% | |||
% Az állapot-visszacsatolást tartalmazó szabályzó hatásvázlata: | % Az állapot-visszacsatolást tartalmazó szabályzó hatásvázlata: | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
| 66. sor: | 77. sor: | ||
sdom2=conj(sdom1); | sdom2=conj(sdom1); | ||
% Áttérés z-re | % Áttérés z-re az ismert z = exp(s*Ts) képlet alapján | ||
zdom1=exp(sdom1*Ts); | zdom1=exp(sdom1*Ts); | ||
zdom2=exp(sdom2*Ts); | zdom2=exp(sdom2*Ts); | ||
| 74. sor: | 85. sor: | ||
% akkor n-2 multiplicitással a zcinf pólusok is | % akkor n-2 multiplicitással a zcinf pólusok is | ||
phic=[zdom1 zdom2]; | phic=[zdom1 zdom2]; | ||
% A zárt kör karakterisztikus polinomja | |||
polyphic=poly(phic); | |||
% Az irányíthatóság ellenőrzése | % Az irányíthatóság ellenőrzése | ||