„Szabályozástechnika - Folytonosidejű állapotteres szabályozók tervezése” változatai közötti eltérés
| 278. sor: | 278. sor: | ||
<syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | <syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | ||
% | % Az integráló szabályzó célja a zavarelnyomás és a paraméterbizonytalanságok kiküszöbölése. Ezt úgy érjük el, | ||
% | % hogy új állapotként felvesszük a kimenet integrálját: xI = integrál (0->t) y(tau) dtau --> xI' = y = C*X | ||
% Ezzel már felírhatók a kibővített rendszer állapotegyenletei: | |||
% | |||
% ( x' ) ( A 0 ) ( x ) ( B ) | |||
% ( xI' ) = ( C 0 ) * ( xI ) + ( 0 ) * u | |||
% | |||
% ( x ) | |||
% y = ( C 0 ) * ( xI ) | |||
% | |||
% Új jelöléseket bevezetve a kibővített rendszerünk állapotegyenletei: | |||
% | |||
% xi' = Ai * xi + Bi * u | |||
% y = Ci * xi | |||
% | |||
% Most ehhez a kibővített rendszerhez kell egy új Ktilde = [Kt Ki] állapot-visszacsatolást megterveznünk. | |||
% A kibővített rendszer mátrixai | % A kibővített rendszer mátrixai: | ||
Ai=[A zeros(2,1);C 0]; % Az első sorban n*1-es nullmátrix | Ai=[A zeros(2,1);C 0]; % Az első sorban n*1-es nullmátrix | ||
% A második sorban fixen 1 darab nulla (SISO) | % A második sorban fixen 1 darab nulla (SISO) | ||
Bi=[B;0]; % Fixen 1 darab nulla a végére | Bi=[B;0]; % Fixen 1 darab nulla a végére | ||
% Az integrátor állapotának -3-as sajátértéket írunk elő | % Az integrátor állapotának (-3)-as sajátértéket írunk elő | ||
phictilde=[sdom1 sdom2 -3]; | phictilde=[sdom1 sdom2 -3]; | ||
% | % Állapot-visszacsatolás számítása a kibővített rendszerre | ||
Ktilde=acker(Ai,Bi,phictilde); | Ktilde=acker(Ai,Bi,phictilde); | ||
% Az | % Az állapot-visszacsatolás vektorának felbontása | ||
Kt=Ktilde(1:2); % Annyi eleme van, ahány valódi állapotunk (n) | Kt=Ktilde(1:2); % Annyi eleme van, ahány valódi állapotunk (n) | ||
Ki=Ktilde(3); | Ki=Ktilde(3); % Skalár | ||
% A megfelelő Simulink-modell megnyitása | % A megfelelő Simulink-modell megnyitása | ||
open('continuous_5'); | open('continuous_5'); | ||
% Vigyázat ez itt a terhelésbecslő nélküli modell továbbfejlesztése. | % Vigyázat ez itt a terhelésbecslő nélküli modell továbbfejlesztése. | ||
% Az integráló szabályozás is a bemenetre szuperponálódott zavarjelek | % Az integráló szabályozás is a bemenetre szuperponálódott zavarjelek kiküszöbölésére való. | ||
% Itt Nu helyett egy Ki erősítés van és egy integrátor, valamint K helyett Kt !!! | |||
% Várakozás billentyűlenyomásra | % Várakozás billentyűlenyomásra | ||