„Szabályozástechnika - Soros kompenzátorok tervezése” változatai közötti eltérés
| 304. sor: | 304. sor: | ||
% III. Egyenlet kifejtése: | % III. Egyenlet kifejtése: | ||
% | % Amikor a referencia jel megjelenik, a hiba 1, tehát a kezdeti időpillanatban a szabályozó egy 0->1 | ||
% átmenetet kap, így a szabályozó válasza megegyezik az egységugrásra adott válasszal (t=0-ban!!). | |||
% Ezután a hiba csökken (ha a szabályozó stabil), ami miatt a beavatkozó jelnek is csökkenni kell. | |||
% Tehát a szabályozó ugrásválaszának t=0 időbeli értéke a beavatkozó jel maximális értékével egyenlő. | |||
% vPID(t=0) = Ap * (1 + Td/Tc) | % vPID(t=0) = Ap * (1 + Td/Tc) | ||
% Tudjuk a 2. egyenletből, hogy Td=T1*T2/Ti-Tc, ezt beírva a fenti kifejezésbe, | % Tudjuk a 2. egyenletből, hogy Td=T1*T2/Ti-Tc, ezt beírva a fenti kifejezésbe, | ||
% valamint utána Ti helyére behelyettesítve az 1. egyenletbeli Ti=T1+T2-Tc kifejezést: | % valamint utána Ti helyére behelyettesítve az 1. egyenletbeli Ti=T1+T2-Tc kifejezést: | ||