„Laboratórium 2 - 8. Mérés ellenőrző kérdései” változatai közötti eltérés
| (2 közbenső módosítás ugyanattól a felhasználótól nincs mutatva) | |||
| 19. sor: | 19. sor: | ||
==3. Mit értünk állapot-visszacsatolás alatt? == | ==3. Mit értünk állapot-visszacsatolás alatt? == | ||
Azt, hogy u = -K*x , azaz a beavatkozó jel az állapotok lineáris kombinációjakért írható fel. | |||
[[File:Szabtech állapot-visszacsatolás ábra.JPG|400px]] | [[File:Szabtech állapot-visszacsatolás ábra.JPG|400px]] | ||
| 56. sor: | 57. sor: | ||
Diszkrétidejű rendszereknél célszerű kihasználni, hogy a t = iT pillanatban már rendelkezésre áll y[i], ezért ha ezt a szabályozóban már figyelembe vesszük, akkor egy T ütemnyi holtidőt eliminálni tudunk a szabályozóban. | Diszkrétidejű rendszereknél célszerű kihasználni, hogy a t = iT pillanatban már rendelkezésre áll y[i], ezért ha ezt a szabályozóban már figyelembe vesszük, akkor egy T ütemnyi holtidőt eliminálni tudunk a szabályozóban. | ||
Másik megfogalmazás: | |||
Az aktuális állapotmegfigyelő egy diszkrét idejű időinvarináns lineáris dinamikus rendszer, amelynek kimenete az 𝑥̂<sub>i</sub> becsült állapot: | |||
<math>x̂_{i} = Fx̂_{i-1} + Gy_{i} + Hu_{i-1} </math> | |||
Előnyei: | |||
* F, G és H megfelelő megválasztásával a becslési hiba 0-ra csökkenthető | |||
* mivel a kimenet aktuális értékét használja, így kiküszöböl egy mintavételi időnyi holtidőt | |||
==13. Miért érdemes integrátort tenni a szabályozási körbe? == | ==13. Miért érdemes integrátort tenni a szabályozási körbe? == | ||