„Szabályozástechnika - Folytonosidejű állapotteres szabályozók tervezése” változatai közötti eltérés
aNincs szerkesztési összefoglaló |
|||
| (3 közbenső módosítás, amit egy másik szerkesztő végzett, nincs mutatva) | |||
| 262. sor: | 262. sor: | ||
% kompenzálhatjuk a zavarás hatását. Ezt úgy oldjuk meg, hogy a zajt egy új állapotváltozónak (xd) tekintjük. | % kompenzálhatjuk a zavarás hatását. Ezt úgy oldjuk meg, hogy a zajt egy új állapotváltozónak (xd) tekintjük. | ||
% Mivel a zaj szakaszosan hosszú ideig konstans, ezért a deriváltja 0, a bemenettől pedig független, ezért a | % Mivel a zaj szakaszosan hosszú ideig konstans, ezért a deriváltja 0, a bemenettől pedig független, ezért a | ||
% differenciálegyenlete: xd' = 0*x + xd + 0*u. Viszont a többi változó differenciálegyenletébe már beleszól | % differenciálegyenlete: xd' = 0*x + 0*xd + 0*u. Viszont a többi változó differenciálegyenletébe már beleszól | ||
% az xd zavarást modellező fiktív állapotváltozó, méghozzá a B bemeneti mátrixon keresztül: x' = A*x + B*(xd+u). | % az xd zavarást modellező fiktív állapotváltozó, méghozzá a B bemeneti mátrixon keresztül: x' = A*x + B*(xd+u). | ||
% Tehát a kibővített rendszerünk állapotegyenletei: | % Tehát a kibővített rendszerünk állapotegyenletei: | ||
| 295. sor: | 295. sor: | ||
% Megfigyelőtervezés a kibővített rendszerhez | % Megfigyelőtervezés a kibővített rendszerhez | ||
% Ugyanaz, mint az állapotmegfigyelőnél, csak most a 'tilde rendszerre | |||
Gtilde=acker(Atilde',Ctilde',phiotilde)' | Gtilde=acker(Atilde',Ctilde',phiotilde)' | ||
Ftilde=Atilde-Gtilde*Ctilde; | Ftilde=Atilde-Gtilde*Ctilde; | ||
| 315. sor: | 316. sor: | ||
% Az integráló szabályzó célja a zavarelnyomás és a paraméterbizonytalanságok kiküszöbölése. Ezt úgy érjük el, | % Az integráló szabályzó célja a zavarelnyomás és a paraméterbizonytalanságok kiküszöbölése. Ezt úgy érjük el, | ||
% hogy új állapotként felvesszük a kimenet integrálját: xI = integrál (0->t) y(tau) dtau --> xI' = y = C* | % hogy új állapotként felvesszük a kimenet integrálját: xI = integrál (0->t) y(tau) dtau --> xI' = y = C*x | ||
% Ezzel már felírhatók a kibővített rendszer állapotegyenletei: | % Ezzel már felírhatók a kibővített rendszer állapotegyenletei: | ||
% | % | ||
| 358. sor: | 359. sor: | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
[[ | [[Kategória:Villamosmérnök]] | ||