„Szabályozástechnika - Diszkrétidejű állapotteres szabályozók tervezése” változatai közötti eltérés
| 294. sor: | 294. sor: | ||
<syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | <syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | ||
% Az integráló szabályzó célja a zavarelnyomás és a paraméterbizonytalanságok kiküszöbölése. Ezt úgy érjük el, | |||
% hogy új állapotként felvesszük a kimenet integrálját: xI = integrál (0->t) y(tau) dtau | |||
% Ebből a baloldali téglalap szabályt (LSR) alkalmazva: xI[k+1] = xI[k] + T*y[k] = xI[k] + T*C*x[k] | |||
% Ezzel már felírhatók a kibővített rendszer állapotegyenletei: | |||
% | |||
% ( x[k+1] ) ( Phi 0 ) ( x[k] ) ( Gamma ) | |||
% ( xIfk+1] ) = ( T*C 1 ) * ( xI[k] ) + ( 0 ) * u[k] | |||
% | |||
% ( x[k] ) | |||
% y[k] = ( C 0 ) * ( xI[k] ) | |||
% | |||
% Új jelöléseket bevezetve a kibővített rendszerünk állapotegyenletei: | |||
% | |||
% xi[k+1] = Phii * xi[k] + Gammai * u[k] | |||
% y[k] = Ci * xi[k] | |||
% | |||
% Most ehhez a kibővített rendszerhez kell egy új Ktilde = [Kt Ki] állapot-visszacsatolást megterveznünk. | |||
% Az integráló hatást is tartalmazó szabályzó hatásvázlata: | % Az integráló hatást is tartalmazó szabályzó hatásvázlata: | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
| 302. sor: | 320. sor: | ||
% A kibővített rendszer mátrixai | % A kibővített rendszer mátrixai | ||
Phii=[Phi zeros(2,1);C*Ts 1]; % Az első sorban n*1-es nullmátrix | |||
Phii=[Phi zeros(2,1);C*Ts 1]; | % A második sorban fixen 1 darab nulla (SISO) | ||
Gammai=[Gamma;0]; | Gammai=[Gamma;0]; % Fixen 1 darab nulla a végére | ||
% Az integrátor állapotának s=-3 | % Az integrátor állapotának s = -3 folytonosidejű pólusnak megfelelő sajátértéket írunk elő | ||
phictilde=[zdom1 zdom2 exp(-3*Ts)]; | phictilde=[zdom1 zdom2 exp(-3*Ts)]; | ||
| 313. sor: | 331. sor: | ||
% Az állapotvisszacsatolás vektorának felbontása | % Az állapotvisszacsatolás vektorának felbontása | ||
Kt=Ktilde(1:2); % Annyi eleme van, ahány valódi állapotunk | Kt=Ktilde(1:2); % Annyi eleme van, ahány valódi állapotunk (n) | ||
Ki=Ktilde(3); % Skalár | Ki=Ktilde(3); % Skalár | ||
% A megfelelő Simulink-modell megnyitása | % A megfelelő Simulink-modell megnyitása | ||
open('discrete_5'); | open('discrete_5'); | ||
% | % Vigyázat ez itt a terhelésbecslő nélküli modell továbbfejlesztése. | ||
% | % Az integráló szabályozás is a bemenetre szuperponálódott zavarjelek kiküszöbölésére való. | ||
% Itt Nu helyett egy Ki erősítés van és egy integrátor, valamint K helyett Kt !!! | |||
% Várakozás billentyűlenyomásra | % Várakozás billentyűlenyomásra | ||