„Szabályozástechnika - Folytonosidejű állapotteres szabályozók tervezése” változatai közötti eltérés
| 169. sor: | 169. sor: | ||
% Az állapot-visszacsatolásnál minden egyes időpillanatban szükségünk van az állapotok aktuális értékeire. | % Az állapot-visszacsatolásnál minden egyes időpillanatban szükségünk van az állapotok aktuális értékeire. | ||
% Ez a gyakorlatban mérésekkel lenne megvalósítható, ám ez nem mindig lehetséges, vagy ha lehetséges, | % Ez a gyakorlatban mérésekkel lenne megvalósítható, ám ez nem mindig lehetséges, vagy ha lehetséges, | ||
% akkor csak nagyon drágán. Éppen ezért használunk állapotmegfigyelőt, ami képes minden időpillanatban nagyon jó | % akkor csak nagyon drágán. Éppen ezért használunk állapotmegfigyelőt, ami képes minden időpillanatban | ||
% nagyon jó közelítéssel előállítani az állapotok aktuális értékeit, a szakasz kimenetének (y) és | |||
% bemenetének (u) ismeretében. | |||
% A megfigyelő maga is egy lineáris folytonos idejű rendszer, melynek állapotegyenlete: | % A megfigyelő maga is egy lineáris folytonos idejű rendszer, melynek állapotegyenlete: | ||
% xhat' = F * xhat + G * y + H *u | % xhat' = F * xhat + G * y + H *u | ||
| 183. sor: | 184. sor: | ||
% Így visszavezettük a feladatot egy fiktív rendszerhez történő állapot-visszacsatolás (K2=G') megtervezésére, | % Így visszavezettük a feladatot egy fiktív rendszerhez történő állapot-visszacsatolás (K2=G') megtervezésére, | ||
% mely fiktív rendszer rendszermátrixa A' (A transzponált), bemeneti erősítésvektora pedig C' (C transzponált). | % mely fiktív rendszer rendszermátrixa A' (A transzponált), bemeneti erősítésvektora pedig C' (C transzponált). | ||
% Ezek ismeretében az állapotmegfigyelő G vektora (vagyis annak transzponáltja) már számítható az Ackermann képlettel. | % Ezek ismeretében az állapotmegfigyelő G vektora (vagyis annak transzponáltja) már számítható az | ||
% Ackermann képlettel. | |||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||