„Szabályozástechnika - Folytonosidejű állapotteres szabályozók tervezése” változatai közötti eltérés
aNincs szerkesztési összefoglaló |
|||
| 220. sor: | 220. sor: | ||
<syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | <syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | ||
% A kibővített rendszer mátrixai | % Tegyük fel, hogy a bemenetre rárakódik egy szakaszosan hosszú ideig konstans zaj. Az állapotmegfigyelővel | ||
Atilde=[A B; 0 0 0]; % n+1 nulla az utolsó sorba (SISO) | % ezt is becsülni tudjuk és ezt a becsült értéket kivonhatjuk a bemenetből (beavatkozó jelből), így | ||
Btilde=[B;0]; % Fixen 1 darab nulla a végére (SISO) | % kompenzálhatjuk a zavarás hatását. Ezt úgy oldjuk meg, hogy a zajt egy új állapotváltozónak (xd) tekintjük. | ||
Ctilde=[C 0]; % Fixen 1 darab nulla a végére (SISO) | % Mivel a zaj szakaszosan hosszú ideig konstans, ezért a deriváltja 0, a bemenettől pedig független, ezért a | ||
% differenciálegyenlete: xd' = 0*x + xd + 0*u. Viszont a többi változó differenciálegyenletébe már beleszól | |||
% az xd zavarást modellező fiktív állapotváltozó, méghozzá a B bemeneti mátrixon keresztül: x' = A*x + B*(xd+u). | |||
% Tehát a kibővített rendszerünk állapotegyenletei: | |||
% | |||
% ( x' ) ( A B ) ( x ) ( B ) | |||
% ( xd' ) = ( 0 0 ) * ( xd ) + ( 0 ) * u | |||
% | |||
% ( x ) | |||
% y = ( C 0 ) * ( xd ) | |||
% | |||
% Új jelöléseket bevezetve a kibővített rendszerünk állapotegyenletei: | |||
% | |||
% xtilde' = Atilde * xtilde + Btilde * u | |||
% y = Ctilde * xtilde | |||
% | |||
% Tehát az állapotmegfigyelőnket most ehhez a kibővített "tilde" rendszerhez kell megterveznünk. | |||
% A módosult állapotmegfigyelő differenciálegyenlete a hatásvázlatról leolvasható! | |||
</syntaxhighlight> | |||
[[File:szabtech_terhelésbecslő_ábra.JPG]] | |||
<syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | |||
% A kibővített rendszer mátrixai: | |||
Atilde=[A B; 0 0 0]; % n+1 nulla az utolsó sorba (SISO) | |||
Btilde=[B;0]; % Fixen 1 darab nulla a végére (SISO) | |||
Ctilde=[C 0]; % Fixen 1 darab nulla a végére (SISO) | |||
% A megfigyelő sajátértékeit tartalmazó vektorban soinf most egyel nagyobb | % A megfigyelő sajátértékeit tartalmazó vektorban soinf most egyel nagyobb | ||
| 238. sor: | 265. sor: | ||
% t=10 secnél egy egységugrás jellegű zavarás adódik a szakasz bemenetére. | % t=10 secnél egy egységugrás jellegű zavarás adódik a szakasz bemenetére. | ||
% A modellben a K,Nu és Nx paraméterek ugyanazok, mint amiket korábban meghatároztunk. | % A modellben a K,Nu és Nx paraméterek ugyanazok, mint amiket korábban meghatároztunk. | ||
% FONTOS: A Simulink alapból 10 secundumig számol, szóval ezt az időt át kell írni 20-ra az ablak tetején! | |||
% Várakozás billentyűlenyomásra | % Várakozás billentyűlenyomásra | ||
| 244. sor: | 272. sor: | ||
</syntaxhighlight> | </syntaxhighlight> | ||
== Integráló szabályozás tervezése == | == Integráló szabályozás tervezése == | ||
<syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | <syntaxhighlight lang="matlab" style="font-size: 140%;"> | ||