„Laboratórium 2 - 8. Mérés ellenőrző kérdései” változatai közötti eltérés
| 56. sor: | 56. sor: | ||
Diszkrétidejű rendszereknél célszerű kihasználni, hogy a t = iT pillanatban már rendelkezésre áll y[i], ezért ha ezt a szabályozóban már figyelembe vesszük, akkor egy T ütemnyi holtidőt eliminálni tudunk a szabályozóban. | Diszkrétidejű rendszereknél célszerű kihasználni, hogy a t = iT pillanatban már rendelkezésre áll y[i], ezért ha ezt a szabályozóban már figyelembe vesszük, akkor egy T ütemnyi holtidőt eliminálni tudunk a szabályozóban. | ||
Másik megfogalmazás: | |||
Az aktuális állapotmegfigyelő egy diszkrét idejű időinvarináns lineáris dinamikus rendszer, amelynek kimenete az 𝑥̂<sub>i</sub> becsült állapot: | |||
<math>x̂_{i} = Fx̂_{i-1} + Gy_{i} + Hu_{i-1} </math> | |||
Előnyei: | |||
* F és H megfelelő megválasztásával a becslési hiba 0-ra csökkenthető | |||
* mivel a kimenet aktuális értékét használja, így kiküszöböl egy mintavételi időnyi holtidőt | |||
==13. Miért érdemes integrátort tenni a szabályozási körbe? == | ==13. Miért érdemes integrátort tenni a szabályozási körbe? == | ||