„AutonomRobotokVizsga2015maj21” változatai közötti eltérés
Autonóm Robotok és Járművek 2015 május 21.-ei vizsga |
aNincs szerkesztési összefoglaló |
||
| (2 közbenső módosítás ugyanattól a felhasználótól nincs mutatva) | |||
| 1. sor: | 1. sor: | ||
1) Adott volt a Simulink external buildjének az ábrája, ez alapján magyarázd el, hogy hogyan működik a külső targetre a fordítás. Hogyan jelenik meg a target kapcsolata a külvilággal a Simulink diagramon? | ==Autonóm robotok és járművek vizsga 2015. május 21.== | ||
2) Súrlódási jelenségek jellemzése, az egyes erők képlete, hogyan lehet kompenzálni őket. | |||
3) TR csuklóképletű 2D robot, add meg a T_{0,1}, T_{1,2} és T_{0,2} értékét. Oldd meg az inverz pozíciónáló feladatot. | 1) Adott volt a Simulink external buildjének az ábrája, ez alapján magyarázd el, hogy hogyan működik a külső targetre a fordítás. Hogyan jelenik meg a target kapcsolata a külvilággal a Simulink diagramon? (5p) | ||
4) Definiáld az irányítási mintát és a felügyeleti irányítást. Adott volt a masina generátora, ennek az L(G) a nyelve. Az L(G)-hez képest irányítható-e a K1 = {alfa.béta.lambda}, és a K2 = {alfa.béta, alfa.lambda} | |||
5) Időoptimális pályatervezések Dubins és Reeds-Shepp járműhöz akadálymentes térben. A kétkerekű mobilis robot kinematikai modelljének mozgásegyenlete. A megengedett irányítási tartományok Dubins, Reeds-Shepp és differenciális meghajtású jármű esetén. A Dubins jármű mozgásprimitívjeinek lehetséges szekvenciái az időoptimális útvonalon, az optimális útvonal megtalálásának módszere a potenciális szekvenciák közül. | 2) Súrlódási jelenségek jellemzése, az egyes erők képlete, hogyan lehet kompenzálni őket. (5p) | ||
6) Gyorsan feltérképező sűrű fán (RDT) alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Az algoritmus koncepciója, az egyszerű RDT metakódja akadálymentes és akadályt tartalmazó közegben; a kiegyensúlyozott bidirekcionális RDT metakódja, az RDT tulajdonságai. | |||
7) Valós idejű operációs rendszerek, szoft és hard real-time követelmények. A QNX mikrokernel architektúrája, a mikrokernel által megvalósított funkciók. Folyamatok közötti kommunikáció megvalósítása a QNX esetében. A folyamatok állapotgráfja üzenetváltáskor. Alkalmazható ütemezési stratégiák. | 3) TR csuklóképletű 2D robot, add meg a T_{0,1}, T_{1,2} és T_{0,2} értékét. Oldd meg az inverz pozíciónáló feladatot. (7p) | ||
4) Definiáld az irányítási mintát és a felügyeleti irányítást. Adott volt a masina generátora, ennek az L(G) a nyelve. Az L(G)-hez képest irányítható-e a K1 = {alfa.béta.lambda}, és a K2 = {alfa.béta, alfa.lambda} (6p) | |||
5) Időoptimális pályatervezések Dubins és Reeds-Shepp járműhöz akadálymentes térben. A kétkerekű mobilis robot kinematikai modelljének mozgásegyenlete. A megengedett irányítási tartományok Dubins, Reeds-Shepp és differenciális meghajtású jármű esetén. A Dubins jármű mozgásprimitívjeinek lehetséges szekvenciái az időoptimális útvonalon, az optimális útvonal megtalálásának módszere a potenciális szekvenciák közül. (6p) | |||
6) Gyorsan feltérképező sűrű fán (RDT) alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Az algoritmus koncepciója, az egyszerű RDT metakódja akadálymentes és akadályt tartalmazó közegben; a kiegyensúlyozott bidirekcionális RDT metakódja, az RDT tulajdonságai. (6p) | |||
7) Valós idejű operációs rendszerek, szoft és hard real-time követelmények. A QNX mikrokernel architektúrája, a mikrokernel által megvalósított funkciók. Folyamatok közötti kommunikáció megvalósítása a QNX esetében. A folyamatok állapotgráfja üzenetváltáskor. Alkalmazható ütemezési stratégiák. (5p) | |||
A lap jelenlegi, 2015. május 21., 21:14-kori változata
Autonóm robotok és járművek vizsga 2015. május 21.
1) Adott volt a Simulink external buildjének az ábrája, ez alapján magyarázd el, hogy hogyan működik a külső targetre a fordítás. Hogyan jelenik meg a target kapcsolata a külvilággal a Simulink diagramon? (5p)
2) Súrlódási jelenségek jellemzése, az egyes erők képlete, hogyan lehet kompenzálni őket. (5p)
3) TR csuklóképletű 2D robot, add meg a T_{0,1}, T_{1,2} és T_{0,2} értékét. Oldd meg az inverz pozíciónáló feladatot. (7p)
4) Definiáld az irányítási mintát és a felügyeleti irányítást. Adott volt a masina generátora, ennek az L(G) a nyelve. Az L(G)-hez képest irányítható-e a K1 = {alfa.béta.lambda}, és a K2 = {alfa.béta, alfa.lambda} (6p)
5) Időoptimális pályatervezések Dubins és Reeds-Shepp járműhöz akadálymentes térben. A kétkerekű mobilis robot kinematikai modelljének mozgásegyenlete. A megengedett irányítási tartományok Dubins, Reeds-Shepp és differenciális meghajtású jármű esetén. A Dubins jármű mozgásprimitívjeinek lehetséges szekvenciái az időoptimális útvonalon, az optimális útvonal megtalálásának módszere a potenciális szekvenciák közül. (6p)
6) Gyorsan feltérképező sűrű fán (RDT) alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Az algoritmus koncepciója, az egyszerű RDT metakódja akadálymentes és akadályt tartalmazó közegben; a kiegyensúlyozott bidirekcionális RDT metakódja, az RDT tulajdonságai. (6p)
7) Valós idejű operációs rendszerek, szoft és hard real-time követelmények. A QNX mikrokernel architektúrája, a mikrokernel által megvalósított funkciók. Folyamatok közötti kommunikáció megvalósítása a QNX esetében. A folyamatok állapotgráfja üzenetváltáskor. Alkalmazható ütemezési stratégiák. (5p)
