https://vik.wiki/index.php?action=history&feed=atom&title=AutonomRobotokVizsga2009maj27 2026-05-16T03:30:24Z Az oldal laptörténete a wikiben MediaWiki 1.43.8 https://vik.wiki/index.php?title=AutonomRobotokVizsga2009maj27&diff=138862&oldid=prev 2012-10-21T20:27:55Z

<p>Új oldal, tartalma: „{{GlobalTemplate|Infoszak|AutonomRobotokVizsga2009maj27}} ==Autonóm Robotok vizsga 2009. május 27.== &#039;&#039;&#039;1. (<a href="/AutonomRobotok2009tetelsor#8" class="mw-redirect" title="AutonomRobotok2009tetelsor">tetelsor 8.</a>) A pozício…”</p> <p><b>Új lap</b></p><div>{{GlobalTemplate|Infoszak|AutonomRobotokVizsga2009maj27}}<br /> <br /> ==Autonóm Robotok vizsga 2009. május 27.==<br /> <br /> &#039;&#039;&#039;1. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#8|tetelsor 8.]]) A pozícionáló és orientáló részfeladatra bontás elve egy ponton átmenő utolsó három rotációs csukló esetén: kiindulási feladat, a levezetés elve, algoritmus. (még volt valami részfeladat ezen kívül) (3p)&#039;&#039;&#039;<br /> <br /> &#039;&#039;&#039;2. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#13|tetelsor 13.]]) A Lagrange-egyenlet alakja robotok esetén. A csuklónyomaték (erő) felbontása effektív és csatoló inerciára; centripetális, Coriolis- és gravitációs hatásra. Kapcsolat &lt;math&gt;D_{ijk}&lt;/math&gt; és &lt;math&gt;D_{ij}&lt;/math&gt; között, valamint &lt;math&gt;D_i&lt;/math&gt; és &lt;math&gt;P_i&lt;/math&gt; között (deriváltakkal kifejezett szimbólikus alakok). Kapcsolat az effektív és csatoló i inerciák és a robot kinetikus energiája között. (3p)&#039;&#039;&#039;<br /> <br /> &#039;&#039;&#039;3. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#23|tetelsor 23.]]) Mobilis (kerekeken járó) robot kinematikai modellje, referencia robot, hiba. Helyzetszabályozási és pályakövetési feladat. A hibamodell transzformációja. Az irányítási algoritmus alakja konstans sebesség és szögsebesség esetén állapotvisszacsatolás mellett, a sajátértékek elhelyezkedése. Az irányítási törvény sebesség skálázás esetén. Nemlineáris visszacsatolás, a stabiltás indoklása és az alkalmazás feltételei. (5p)&#039;&#039;&#039;<br /> <br /> &#039;&#039;&#039;4. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#27|tetelsor 27.]]) A GPS matematikai alapjai. Nemlineáris összefüggés a 4 szatellittől való távolság és a saját jármű x,y,z koordinátái és a &lt;math&gt; \Delta t_r&lt;/math&gt; órajel bias között. A nemlineáris probléma megoldása iterációval: lokális linearizálás az ismeretlen változók szerint, az LS feladat alakja és megoldása, a korrekciós szabály. Differenciális GPS (DGPS) a pozíció térben. A DGPS működési elvének levezetése bázisállomás és saját jármű esetén. Korrekciós szabály a vevő pozíciójának javítására. (5p)&#039;&#039;&#039;<br /> <br /> &#039;&#039;&#039;5. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#29|tetelsor 29.]]) Időoptimális pályatervezések Dubins és Reeds-Shepp járműhöz akadálymentes térben. A kétkerekű mobilis robot kinematikai modelljének mozgásegyenlete. A megengedett irányítási tartományok Dubins, Reeds-Shepp és differenciális meghajtású jármű esetén. A Dubins jármű mozgásprimitívjeinek lehetséges szekvenciái az időoptimális útvonalon, az optimális útvonal megtalálásának módszere a potenciális szekvenciák közül. A Reeds-Shepp jármű optimális útvonalának mozgásprimitívekből összeállított alapszavai. (5p)&#039;&#039;&#039;<br /> <br /> &#039;&#039;&#039;6. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#33|tetelsor 33.]]) Potenciáltéren alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Véletlenszerűsített potenciáltér módszer és annak változatai: Ariadné fonala, térexpanziós útvonaltervező algoritmus, véletlen sétáló algoritmus. (5p)&#039;&#039;&#039;<br /> <br /> &#039;&#039;&#039;7. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#40|tetelsor 40.]]) Valós idejű operációs rendszerek, szoft és hard real-time követelmények. A QNX mikrokernel architektúrája, a mikrokernel által megvalósított funkciók. Folyamatok közötti kommunikáció megvalósítása a QNX esetében. A folyamatok állapotgráfja üzenetváltáskor. Alkalmazható ütemezési stratégiák. (5p)&#039;&#039;&#039;<br /> <br /> &#039;&#039;&#039;8. Számolós: Stanford robot (RRTRRR) utolsó három csuklója egy Euler csukló. Adottak a robot első három csuklójának Denavit-Hartenberg paraméterei és (ha jól emlékszem) a &lt;math&gt; T_{0,3} &lt;/math&gt; transzformáció. Oldja meg szimbolikusan az inverz pozícionáló feladatot. Adja meg numerikusan a q értékekt a 0,3 csuklókra, majd ezek ismeretében számolja ki az Euler csukló q értékeit is. (kicsit több szöveg volt, de ennyire emlékszem) (9p)&#039;&#039;&#039;<br /> <br /> <br /> -- [[BlackGhost|Sanyi]] - 2009.05.27.<br /> <br /> <br /> [[Category:Infoszak]]</div>

Unknown user