Unknown user: Új oldal, tartalma: „{{GlobalTemplate|Infoszak|AutonomRobotokVizsga2009jun10}} ==Autonóm Robotok vizsga 2009. június 10.== '''1. (tételsor 8.) A pozíc…”

2012-10-21T20:27:54Z

Új oldal, tartalma: „{{GlobalTemplate|Infoszak|AutonomRobotokVizsga2009jun10}} ==Autonóm Robotok vizsga 2009. június 10.== '''1. (tételsor 8.) A pozíc…”

Új lap

{{GlobalTemplate|Infoszak|AutonomRobotokVizsga2009jun10}}

==Autonóm Robotok vizsga 2009. június 10.==

'''1. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#8|tételsor 8.]]) A pozícionáló és orientáló részfeladatra bontás elve egy ponton átmenő utolsó három rotációs csukló esetén: kiindulási feladat, a levezetés elve, algoritmus. (még volt valami részfeladat ezen kívül) (3p)'''

'''2. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#14|tételsor 14.]]) Az Appell-egyenlet alakja robotok esetén. A csuklónyomaték (erő) függése a kinematikai mennyiségektől ( <math> \Gamma _i ,\Phi _i ,\Omega _{c,i} ,\Theta _{c,i} </math> ), tömegtől, tehetetlenségi nyomatéktól, tömegközépponttól és a gravitációs tértől (H,h). A gravitációs tér hatásának számítása: a kiindulási feladat megfogalmazása, a levezetés elve, a rekurzió típusa. (5p)'''

'''3. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#23|tételsor 23.]]) Mobilis (kerekeken járó) robot kinematikai modellje, referencia robot, hiba. Helyzetszabályozási és pályakövetési feladat. A hibamodell transzformációja. Az irányítási algoritmus alakja konstans sebesség és szögsebesség esetén állapotvisszacsatolás mellett, a sajátértékek elhelyezkedése. Az irányítási törvény sebesség skálázás esetén. Nemlineáris visszacsatolás, a stabiltás indoklása és az alkalmazás feltételei. (5p)'''

'''4. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#27|tételsor 27.]]) A GPS matematikai alapjai. Nemlineáris összefüggés a 4 szatellittől való távolság és a saját jármű x,y,z koordinátái és a <math> \Delta t_r</math> órajel bias között. A nemlineáris probléma megoldása iterációval: lokális linearizálás az ismeretlen változók szerint, az LS feladat alakja és megoldása, a korrekciós szabály. Differenciális GPS (DGPS) a pozíció térben. A DGPS működési elvének levezetése bázisállomás és saját jármű esetén. Korrekciós szabály a vevő pozíciójának javítására. (5p)'''

'''5. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#32|tételsor 32.]]) Ütközésmentes pályatervezési algoritmusok általános felépítése. A pályatervezés és a gráfkeresési módszerek kapcsolata. Az előretartó keresés, annak metakódja és a legelterjedtebb előrőtartó keresési módszerek. A hátratartó keresés és a bidirekcionális keresés származtatása. Az inkrementális mintavételezésen és keresésen alapuló ütközésmentes útvonal-tervezési algoritmus általános lépései. (5p)'''

'''6. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#34|tételsor 34.]]) Gyorsan feltérképező sűrű fán (RDT) alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Az algoritmus koncepciója, az egyszerű RDT metakódja akadálymentes és akadályt tartalmazó közegben; a kiegyensúlyozott bidirekcionális RDT metakódja, az RDT tulajdonságai. (5p)'''

'''7. ([[AutonomRobotok2009tetelsor#40|tételsor 40.]]) Valós idejű operációs rendszerek, szoft és hard real-time követelmények. A QNX mikrokernel architektúrája, a mikrokernel által megvalósított funkciók. Folyamatok közötti kommunikáció megvalósítása a QNX esetében. A folyamatok állapotgráfja üzenetváltáskor. Alkalmazható ütemezési stratégiák. (5p)'''

'''8. Számolós: (9p) (Ugyanaz mint a mintavizsga számolós feladata) Az RRTRRR csuklóképletű Stanford robot egy szerelési feladat keretében egy csapot tol be egy furatba (csap-furat probléma). A szabályozási rendszer tranziens hibája következtében a 6-komponensű erő/nyomaték érzékelő <math> F_{sensor} </math> általánosított reakció erőt mér saját <math> K_{sensor} = K_{6} </math> koordinátarendszerében. Adottak a következő mátrixok....'''

-- [[BlackGhost|Sanyi]] - 2009.06.10.

[[Category:Infoszak]]

AutonomRobotokVizsga2009jun10 - Laptörténet

Unknown user: Új oldal, tartalma: „{{GlobalTemplate|Infoszak|AutonomRobotokVizsga2009jun10}} ==Autonóm Robotok vizsga 2009. június 10.== '''1. (tételsor 8.) A pozíc…”