Autonóm Robotok 2009-es vizsga tételsora forrásának megtekintése

{{GlobalTemplate|Infoszak|AutonomRobotok2009tetelsor}}


==1.==

'''Robotikai alapfogalmak. Irányított  mechanizmus, pálya, feladat, végeffektor. Robotirányító rendszer elvi felépítése. PTP (pont-pont)  és CP  (folytonos pálya) irányítás. Belső és külső érzékelők.''' (doksi: Robotok Programozása; 1., 35. és 36. oldal)

*robot*: irányított mechanizmus, amely előírható pályán mozog, előírható feladatokat végez.
Szabadságfok, nyílt láncú, elágazás nélküli


Szegmensek (link): <math> \left[ 0 \right],...,\left[ m \right]  </math> <br>
Csuklók (joint): <math> t_{0},...,t_{m-1} </math> <br>
Csuklóváltozók (joint variable): <math> q_{1},...,q{m} </math> <br>
Csuklóképlet: R - Rotation, T - Translation <br>

'''Irányítás''' <br>
PTP (pont-pont): nincs megadva a pálya az idő függvényében, csak a célzott végpont. Könnyen megvalósítható, de imbolygó, ütközésveszélyes mozgás.<br>
CP (folytonos): meg van adva a teljes pálya az idő függvényében, pályatervezés lehetséges csuklóváltozókban vagy Descartes-koordinátákban. Koordinált mozgást valósít meg, a csuklók egyszerre érnek célba és az energiafelhasználás gazdaságos.<br>

'''Belső érzékelők:''' csuklók visszacsatolása <math> q_{i} , \dot{q}_{i} </math> <br>
'''Külső érzékelők:''' pozíció, orientáció, lézeres, sztereó látás stb. <br>

==2.==

'''Pozíció, orientáció, homogén transzformáció. Robot transzformációs gráfja. A robot  <math> T_{0,6} </math> homogén transzformációjának meghatározása összetett rendszer (pl. munkaasztal, tárgy, előírt megfogási helyzet, kamera, robot) esetén.''' (doksi: Robotok Programozása; 3., 25. oldal)

<math> T = \left[ \begin{array}{rr} \underline{\underline A } & \underline p \\ \underline{0}^T & 1 \end{array} \right] </math>

Kép: Robotgráf pl furatos problémánál (Robotok Programozása 25. oldal)

==3.==

'''A Denavit-Hartenberg alak értelmezése (paraméterek és  magyarázó rajz). A szomszédos szegmensek közötti <math> T_{i-1,i} </math> kifejezése a paraméterekkel, szorzat és eredő alak.''' (doksi: Robotok Programozása; 10. és 11. oldal)

Kép: Denavit-Hartenberg alak származtatása (Robotok Programozása 10. oldal 1.2 ábra)

<math> T_{i - 1,i}  = Rot(z,\vartheta _i ) \cdot Trans(z,d_i ) \cdot Trans(x,a_i ) \cdot Rot(x,\alpha _i ) </math>

==4.==

'''Robot <math> T_{0,3} </math> pozícionáló és <math> T_{3,6} </math> orientáló részének felírása adott Denavit-Hartenberg paraméterek esetén.'''

==5.==

'''Az orientáció jellemzése Euler-szögekkel, a direkt Euler feladat. Az inverz orientációs feladat megoldása Euler-szögek esetén. Alkalmazási lehetőségek a robotikában.''' (doksi: Robotok Programozása)

<math> Euler(\varphi ,\vartheta ,\psi ) = Rot(z,\varphi ) \cdot Rot(y',\vartheta ) \cdot Rot(z'',\psi ) </math>

'''Inverz megoldás:'''

'''1.''' <math> T_\varphi	= {{n_y } \over {n_x }}\buildrel {atan} \over \longrightarrow \varphi </math> (2 megoldás)

'''2.''' <math> S_\vartheta	= C_\varphi  n_x  + S_\varphi  n_y </math>

<math> C_\vartheta	= n_z </math>

<math> (S_\vartheta  ,C_\vartheta  )\buildrel {atan2} \over \longrightarrow \vartheta </math> (1 megoldás)

'''3.''' <math> S_\psi	=  - S_\varphi  l_x  + C_\varphi  l_y </math>

<math> C_\psi	=  - S_\varphi  m_x  + C_\varphi  m_y </math>

<math> (S_\psi ,C_\psi )\buildrel {atan2} \over \longrightarrow \psi </math> (1 megoldás)

'''szinguláris eset:''' <math> n_x = n_y = 0 </math>

'''alkalmazása:''' Kézcsukló-szerű robotoknál (pl. Puma)

==6.==

'''Az orientáció jelemzése RPY (roll, pitch, yaw) szögekkel. Az inverz orientációs feladat megoldása RPY-szögek esetén. Alkalmazási lehetőségek a robotikában.''' (doksi: Robotok Programozása; 9. oldal)

<math> RPY(\varphi ,\vartheta ,\psi ) = Rot(z,\varphi ) \cdot Rot(y',\vartheta ) \cdot Rot(x'',\psi ) </math>

'''Inverz megoldás:'''

'''1.''' <math> T_\varphi	= {{l_y } \over {l_x }}\buildrel {atan} \over \longrightarrow \varphi </math> (2 megoldás)

'''2.''' <math> S_\vartheta	= -l_z </math>

<math> C_\vartheta	= S_\varphi  l_y  + C_\varphi  l_x </math>

<math> (S_\vartheta  ,C_\vartheta  )\buildrel {atan2} \over \longrightarrow \vartheta </math> (1 megoldás)

'''3.''' <math> S_\psi	=  S_\varphi  n_x - C_\varphi  n_y </math>

<math> C_\psi  =  - S_\varphi  m_x  + C_\varphi  m_y </math>

<math> (S_\psi ,C_\psi )\buildrel {atan2} \over \longrightarrow \psi </math> (1 megoldás)

'''szinguláris eset:''' <math> l_x = l_y = 0 </math>

'''alkalmazása:''' Járműveknél (Roll, pitch, yaw elnevezések a repülésből)

==7.==

'''Az orientáció jellemzése általános irányú tengely <math> (t, \left\| t \right\| =1) </math> körüli forgatással (<math> \phi </math>). A Rodrigues-képlet és mátrixa. Az inverz Rodrigues feladat megoldása. Alkalmazási lehetőségek a robotikában (az orientációs hiba számítása Descartes kordinátákban).''' (doksi: Robotok Programozása)

<math> Rot(\overline t ,\varphi ) = C_\varphi  \overline{\overline I}  + (1 - C_\varphi  )\overline t  \circ \overline t  + S_\varphi  \left[ {\overline t  \times } \right] = </math>

<math> = \left[ \begin{array}{rrr} C_\varphi + (1 - C_\varphi )t_x t_x & (1 - C_\varphi )t_x t_y  - S_\varphi  t_z & (1 - C_\varphi )t_x t_z  + S_\varphi  t_y \\ (1 - C_\varphi )t_x t_y  + S_\varphi  t_z & C_\varphi + (1 - C_\varphi )t_y t_y & (1 - C_\varphi )t_y t_z  - S_\varphi  t_x \\ (1 - C_\varphi )t_x t_z  - S_\varphi  t_y & (1 - C_\varphi )t_y t_z  + S_\varphi  t_x & C_\varphi + (1 - C_\varphi )t_z t_z \end{array} \right] </math>

'''Inverz megoldás:'''

'''1.'''

<math> C_\varphi	= {{l_x  + m_y  + n_z  - 1} \over 2} </math>

<math> S_\varphi	= {{ + \sqrt {(m_z  - n_y )^2  + (n_x  - l_z )^2  + (l_y  - m_x )^2 } } \over 2} </math>

<math> (S_\varphi  ,C_\varphi  )\buildrel {atan2} \over \longrightarrow \varphi </math> (1 megoldás)

'''2.'''

<math> t_x  = \sqrt {{{l_x  - C_\varphi  } \over {1 - C_\varphi  }}} sign(m_z  - n_y ) </math>

<math> t_y  = \sqrt {{{m_y  - C_\varphi  } \over {1 - C_\varphi  }}} sign(n_x  - l_z ) </math>

<math> t_z  = \sqrt {{{n_z  - C_\varphi  } \over {1 - C_\varphi  }}} sign(l_y  - m_x ) </math>

'''szinguláris eset:''' <math> 1 - C_\varphi = 0 </math>

==8.==

'''A pozícionáló és orientáló részfeladatra bontás elve egy ponton átmenő utolsó három rotációs csukló esetén: kiindulási feladat, a levezetés elve, algoritmus.''' (doksi: Robotok Programozása)

==9.==

'''A Stanford robot csuklóképlete, vázlata,  a koordináta rendszerek  megválasztása a Denavit-Hartenberg konvenció szerint, a Denavit-Hartenberg paraméterek meghatározása a koordináta rendszerekből. Az inverz geometriai feladat megoldása.''' (doksi: Robotok Programozása)

==10.==

'''A parciális sebesség és szögsebesség számítása rotációs és transzlációs csukló esetén. A Jacobi mátrix számítása a parciális sebességekből és szögsebességekből.''' (doksi: Robotok Dinamikus Modellje; 5. oldal)

'''Rotációs csukló:'''

<math> m_{\overline t _{i - 1} } = \left( \begin{array}{rrr} l_z \\ m_z \\ n_z \end{array} \right) </math>

<math> m_{\overline d _{i - 1} } = \left( \begin{array}{rrr} -l_x p_y + l_y p_x \\ -m_x p_y + m_y p_z \\ -n_x p_y + n_y p_x \end{array} \right) </math>

'''Transzlációs csukló:'''

<math> m_{\overline t _{i - 1} } = \overline 0 </math>

<math> m_{\overline d _{i - 1} } = \left( \begin{array}{rrr} l_z \\ m_z \\ n_z \end{array} \right) </math>


==11.==

'''Pozíció, sebesség és gyorsulás algoritmus. <math> J^{-i} </math> számítása redundáns szabadságfokok esetén. <math> J^{-i} </math> számítása hiányzó szabadságfokok esetén (előírt egyenletek betartása, LS módszer).''' (doksi: Robotok Dinamikus Modellje; 7. oldal)

(Itt a <math> J^* </math> esetén a * a # (pszeudoinverz) akar lenni, csak azt nem veszi be a latex)

'''Pozíció:''' <math> \overline q  = solve\overline{\overline T} _{0,m} </math>

'''Sebesség:''' <math> \dot q = \overline{\overline J}_m ^* \left( \begin{array}{rr} \overline{ v }_m \\ \overline{ \omega }_m \end{array} \right) </math>

'''Gyorsulás:''' <math> \left( \begin{array}{rr} \overline{a}_m \\ \overline{\varepsilon }_m \end{array} \right) = \overline{\overline J}_m \ddot q + {{d\overline{\overline J} _m } \over {dt}}\dot q \Rightarrow \ddot q = \overline{\overline J} _m^* \left\{ {\left( \begin{array}{rr} \overline{a}_m \\ \overline{\varepsilon }_m \end{array} \right) - {{d\overline{\overline J} _m } \over {dt}}\dot q} \right\} </math>

1. választunk m feltételt, és ezeket betartjuk

2. Least Square módszer

<math> F= < \overline{\overline A} \overline x - \overline y , \overline{\overline A} \overline x - \overline y > </math>

<math> F' = 0 </math>

<math> \overline x = \left( \overline{\overline A}^T \overline{\overline A} \right) ^{-1} \overline{\overline A}^T \overline y</math>
==12.==

'''Az inercia mártix definíciója, összetett test inercia mátrixa. Kapcsolat a kinetikus energával. A dinamikus  modell levezetésére szolgáló elvek (Lagrange egyenlet, Appell egyenlet, Newton&#8211;Euler-egyenlet és a bennük szereplő mennyiségek jelentése).''' (doksi: Robotok Dinamikus Modellje; 16. oldal)

<math> \overline{\overline K} = \int {\left[ {\overline \rho  x} \right]} ^T \left[ {\overline \rho  x} \right]dm = \left[ \begin{array}{rrr} K_x & K_{xy} & K_{xz} \\ * & K_y & K_{yz} \\ * & * & K_z \end{array} \right] </math> tengelyekre és síkokra a tehetetlenségi nyomatékok

<math> K= {1 \over 2} <v_c,v_c>m + {1 \over 2} < \overline{\overline K}_c \overline \omega, \overline \omega > </math>

Lagrange:

<math> L = K - P </math>

<math> {d \over dt} {{\partial L} \over {\partial \dot q_i }} - {{\partial L} \over {\partial q_i }} = \tau _i </math>

==13.==

'''A Lagrange-egyenlet alakja robotok esetén. A csuklónyomaték (erő) felbontása effektív és csatoló inerciára; centripetális, Coriolis- és gravitációs hatásra. Kapcsolat <math>D_{ijk}</math> és <math>D_{ij}</math> között, valamint <math>D_i</math> és <math>P_i</math> között (deriváltakkal kifejezett szimbólikus alakok). Kapcsolat az effektív és csatoló i inerciák és a robot kinetikus energiája között.''' (doksi: Robotok Dinamikus Modellje; 17. oldal)

'''Lagrange egyenlet:''' 

<math> {d \over {dt}}{{\partial K} \over {\partial \dot q_i }} - {{\partial K} \over {\partial q_i }} + {{\partial P} \over {\partial q_i }} = {d \over {dt}}{{\partial L} \over {\partial \dot q_i }} - {{\partial L} \over {\partial q_i }} = \tau _i </math>

'''Dinamikus modell Lagrange alakban:'''

<math> \sum\limits_i {D_{ij} \ddot q_j  + \sum\limits_j {\sum\limits_k {D_{ijk} \dot q_j \dot q_k  + D_i  = \tau _i } } } </math>

<math> D_{ijk}  = {1 \over 2}\left( {{{\partial D_{ij} } \over {\partial q_k }} + {{\partial D_{ik} } \over {\partial q_j }} - {{\partial D_{jk} } \over {\partial q_i }}} \right) </math>

ahol:

<math> D_{ij} </math> csatoló inercia

<math> D_{ii} </math> effektív inercia

<math> D_{ijj} </math> centripetális

<math> D_{ijk} </math> Coriolis-erő

<math> D_i </math> gravitációs hatás

==14.==

'''Az Appell-egyenlet alakja robotok esetén. A csuklónyomaték (erő) függése a kinematikai mennyiségektől ( <math> \Gamma _i ,\Phi _i ,\Omega _{c,i} ,\Theta _{c,i} </math> ), tömegtől, tehetetlenségi nyomatéktól, tömegközépponttól és a gravitációs tértől (H,h). A gravitációs tér hatásának számítása: a kiindulási feladat megfogalmazása, a levezetés elve, a rekurzió típusa.''' (doksi: Robotok Dinamikus Modellje; 19. oldal)

'''Appel-egyenlet:''' 

<math> {{\partial G} \over {\partial \ddot q_i }} = Q_i </math>

vagy

<math> {{\partial G} \over {\partial \ddot q_i }} + {{\partial P} \over {\partial q_i }} = \tau _i </math>

<math> \overline{\overline H} \left( {\overline q } \right)\ddot q + \overline h _{cc} \left( {\overline q ,\dot q} \right) + h_g \left( {\overline q } \right) = \overline \tau </math>

...

==15.==

'''A pályatervezés elve folytonos gyorsulás esetén megállítás nélkül egy skalárváltozóban. Feltételek az interpolációs feladat  megoldásához. Magyarázó rajz. Pályatervezési  algoritmus csuklókoordinátákban. A Descartes koordinátákban történő pályatervezés visszavezetése TTTRRR fiktív robot pályatervezésére csuklókoordinátákban.''' (doksi: Robotok Programozása; 27. oldal)

33

==16.==

'''Robot transzformációs gráfja. Alkalmazás a pályatervezésben  a <math> COORD*POS*TOOL^{-1} </math> alak levezetésére (pl. tárgy megközelítése conveyor és kamera esetén, furat megközelítése tárggyal).''' (doksi: Robotok Programozása; 32. oldal)

32

==17.==

'''Csuklónként önálló háromhurkos (pozíció, sebesség és áram) kaszkád szabályozás hatásvázlata egyenáramú motor esetén. A pozíció hurok szabályozóinak tervezése.''' (doksi: Robotok Irányítása; 3. és 9. oldal)

74 80

==18.==

'''A kiszámított nyomatékok módszere (nemlineáris szétcsatolás a csuklók terében). Az algoritmus centralizált  és decentralizált részei. A decentralizált rész szabályozó paramétereinek megválasztása. A paraméter bizonytalanságok hatása.''' (doksi: Robotok Irányítása; 13. oldal)

84

==19.==

'''Erő és nyomaték áthelyezése tetszőleges keretből egy másikba (pl. az erő/nyomaték érzékelőből a megfogóba vagy a kontaktuspontba). Összefüggés a csuklónyomaték (erő) és a megfogóban ható statikus erő és nyomaték között, az összefüggés levezetése.''' (doksi: Robotok Irányítása; 15. oldal)

86

==20.==

'''A robot mozgásegyenlete Descartes  koordinátákban. A pozíció és orientáció hiba számítása Descartes koordinátákban történő irányítás esetén. A szabad mozgás nemlineáris szétcsatolása és az irányítás implementálásra alkalmas alakja.''' (doksi: Robotok Irányítása)

==21.==

'''A hibrid pozíció/erő irányítási algoritmus Descartes koordinátákban (operációs tér módszer). Pozíció/erő és orientáció/nyomaték specifikációs mátrixok, speciális keretek, általánosított feladatspecifikációs  mátrixok. Az irányítási algoritmus decentralizált és centralizált részei, az algoritmus implementálásra alkalmas alakja.''' (doksi: Robotok Irányítása; 21. oldal)

90

==22.==

'''A Puma 560 robot ARPS robotprogramozási nyelve: rendszer koncepció, a pozíció és orientáció definiálási elve. Palettázási feladat és a palettázó program megvalósítása ARPS nyelven.''' (doksi: Robotok Programozása; 34. oldal)

35

==23.==

'''Mobilis (kerekeken járó) robot kinematikai modellje, referencia robot, hiba. Helyzetszabályozási és pályakövetési feladat. A hibamodell transzformációja. Az irányítási algoritmus alakja konstans sebesség és szögsebesség esetén állapotvisszacsatolás mellett, a sajátértékek elhelyezkedése. Az irányítási törvény sebesség skálázás esetén. Nemlineáris visszacsatolás, a stabiltás indoklása és az alkalmazás feltételei.''' (doksi: Robotok Irányítása; 33. oldal)

135


==24.==

'''Állapotbecslés aktuális Kalman-szűrővel időben változó diszkrétidejű lineáris rendszer esetén. Az állapototegyenlet alakja, sztochasztikus hipotézis, a lineáris szűrő alakja, az optimum probléma megfogalmazása. A  Kalman-szűrő algoritmusa (frissítés  mérési időpontok között, a  mérési eredmény frissítése).''' (doksi: Mobilis Robotok Navigációja; 1. oldal)

239

==25.==

'''Kiterjesztett  Kalman-szűrő nemlineáris rendszer esetén. A nemlineáris rendszer alakja, sztochasztikus hipotézis. A nemlineáris rendszer lokális linearizálása, a linearizált rendszer állapotmátrixainak számítása. A kiterjesztett Kalman-szűrő algoritmusa.''' (doksi: Mobilis Robotok Navigációja; 6. oldal)

244

==26.==

'''A mobilis robotok navigációjánál használt koordináta-rendszerek (ECI, ECEF, NED, BODY) értelmezése. Derékszögű és geodetikus koordináták értelmezése, magyarázó rajz, konverziók a kétféle  ábrázolás között. A GPS szegmensei és a szegmensek feladatai. Clock és  ephemeris paraméterek fontosabb jellemzői. A távolságmeghatározás hibaforrásai.''' (doksi: Mobilis Robotok Navigációja; 8. oldal)

246

==27.==

'''A GPS matematikai alapjai. Nemlineáris összefüggés a 4 szatellittől való távolság és a saját jármű x,y,z koordinátái és a <math> \Delta t_r</math> órajel bias között. A nemlineáris probléma megoldása iterációval: lokális linearizálás az ismeretlen változók szerint, az LS feladat alakja és megoldása, a korrekciós szabály. Differenciális GPS (DGPS) a pozíció térben. A DGPS működési elvének levezetése bázisállomás és saját jármű esetén. Korrekciós szabály a vevő pozíciójának javítására.''' (doksi: Mobilis Robotok Navigációja; 18. oldal)

256

==28.==

'''Állapotbecslés képfeldolgozás és IMU bevonásával beltéri helikopter esetén. A helikopter kinematikai modellje. Az orientáció és szögsebesség becslése (EKF1, predikció, time update), a sebesség és pozíció becslése (EKF2), a kétszintű Kalman-szűrő struktúrája. Az állapotbecslés és irányítás implementációja beágyazott rendszeren (gyors prototípus tervezés, hardware-in-the-loop test).''' (doksi: Mobilis Robotok Navigációja; 34. oldal)

272

==29.==

'''Időoptimális pályatervezések Dubins és Reeds-Shepp járműhöz akadálymentes térben. A kétkerekű mobilis robot  kinematikai modelljének  mozgásegyenlete. A  megengedett irányítási tartományok Dubins, Reeds-Shepp és differenciális meghajtású jármű esetén. A Dubins jármű mozgásprimitívjeinek lehetséges szekvenciái az időoptimális útvonalon, az optimális útvonal megtalálásának  módszere a potenciális szekvenciák közül. A Reeds-Shepp jármű optimális útvonalának mozgásprimitívekből összeállított alapszavai.''' (doksi: Mobilis Robotok Pályatervezése 1-2.; 5. és 9. oldal)

116 120

==30.==

'''A (kerekes) mobilis robot optimális útvonaltervezésése és az optimális irányításelmélet közötti kapcsolat. A Pontjragin-féle maximum elv. A kapcsolófüggvények definíciója és az optimális irányítással való kapcsolata.''' (doksi: Mobilis Robotok Pályatervezése 1-2.; 13. oldal)

124

==31.==

'''A differenciális meghajtású mobilis robot optimális útvonalának geometriája. A differenciális meghajtású mobilis robot kinematikai modelljének mozgásegyenlete, a megengedett irányítási tartomány, az extremális trajektoriák jellegzetes intervallum típusai, a hozzájuk tartozó mozgásprimitívek és optimális irányítások. Az optimális irányítás és az <math> \eta </math> -vonal kapcsolata, az optimális trajektória lehetséges mozgásmintáinak legszűkebb halmaza; a szimmetria kihasználása az optimális trajektória tervezésénél.''' (doksi: Mobilis Robotok Pályatervezése 1-2.; 12., 26. és 28. oldal)

123 137 139

==32.==

'''Ütközésmentes pályatervezési algoritmusok általános felépítése. A pályatervezés és a gráfkeresési módszerek kapcsolata. Az előretartó keresés, annak metakódja és a legelterjedtebb előrőtartó keresési  módszerek. A  hátratartó keresés és a  bidirekcionális keresés származtatása. Az inkrementális mintavételezésen és keresésen alapuló ütközésmentes útvonal-tervezési algoritmus általános lépései.''' (doksi: Mobilis Robotok Pályatervezése 3. - Ütközésmentes pályatervezés; 2. oldal)

166

==33.==

'''Potenciáltéren alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Véletlenszerűsített potenciáltér módszer és annak változatai: Ariadné fonala, térexpanziós útvonaltervező algoritmus, véletlen sétáló algoritmus.''' (doksi: Mobilis Robotok Pályatervezése 3. - Ütközésmentes pályatervezés; 12. oldal)

176

==34.==

'''Gyorsan feltérképező sűrű fán (RDT) alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Az algoritmus koncepciója, az egyszerű RDT metakódja akadálymentes és akadályt tartalmazó közegben; a kiegyensúlyozott bidirekcionális RDT metakódja, az RDT tulajdonságai.''' (doksi: Mobilis Robotok Pályatervezése 3. - Ütközésmentes pályatervezés; 14. oldal)

178

==35.==

'''Többszörös lekérdezésű útvonal-térkép (RMMQ) módszerek. A módszer koncepciója, két fő lépése.  Az útvonal-térkép készítés metakódja és koncepciója. A láthatósági térkép jellemzői és a csomópontok típusai; a csomópont útvonal-térképbe való beszúrásának feltételei.''' (doksi: Mobilis Robotok Pályatervezése 3. - Ütközésmentes pályatervezés; 22. oldal)

186

==36.==

'''Multiágens rendszerek kooperatív követése mozgó objektum esetén. A kitűzött célok, a feladat leírása, a feladat diszkretizálása, az irányítás blokkdiagrammja, az ágensek sebessége, a robot döntési halmaza, az ágensek költségfüggvénye és annak komponensei, a játékelméleti probléma megoldása, Nash egyensúly, Stackelberg egyensúly, min-max stratégia, döntések több egyensúly esetén.''' (doksi: Mobilis Robotok Kooperációja; 2. oldal)

280

==37.==

'''Járművek intelligens aktuátorai, a megvalósított funkciók osztályozása, az integrált irányítás koncepciója. A kommunikáció eszközei az egyes egységeket irányító elemek között. Gyors prototípustervező rendszerek az autóiparban. A Hardware-in-the-loop és a Software-in-the-loop szimuláció fogalma. A valós idejű target hardver és szoftver elemei. Az automatikus kódgenerálás folyamata.''' (doksi: Intelligens Aktuátorok 1-3.)

==38.==

'''Súrlódási jelenségek mechatronikai rendszerekben. A Dahl, Stribeck, Coulomb és viszkózus hatások jellemzése, a hatásokhoz tartozó súrlódási erők kifejezése. Az egyes hatások paraméterei, a súrlódás sebességfüggése a felsorolt hatások figyelembevételével.''' (doksi: Intelligens Aktuátorok 1-3.)

==39.==

'''Robusztus stabilitás és Gamma-stabilitás. Bizonytalan paraméterek, a bizonytalanság jellemzése a paramétertérben. A robusztus stabilitás definíciója. Frazer és Duncan tétele. A tétel második feltételének vizsgálatára szolgáló numerikus módszerek: origó kizárása, paramétertér módszer. Gamma-régió és Gamma-stabilitás. A Frazer-Duncan tétel következménye a Gamma-stabilitás vizsgálatára.''' (doksi: Intelligens Aktuátorok 1-3.)

==40.==

'''Valós idejű operációs rendszerek, szoft és hard real-time követelmények. A QNX mikrokernel architektúrája, a mikrokernel által megvalósított funkciók. Folyamatok közötti kommunikáció megvalósítása a QNX esetében. A folyamatok állapotgráfja üzenetváltáskor. Alkalmazható ütemezési stratégiák.''' (doksi: Intelligens Aktuátorok 1-3.)

-- [[BlackGhost|Sanyi]] - 2009.05.27.


[[Category:Infoszak]]