AutonomRobotokVizsga2009jun10

Ez az oldal a korábbi SCH wikiről lett áthozva.

Ha úgy érzed, hogy bármilyen formázási vagy tartalmi probléma van vele, akkor, kérlek, javíts rajta egy rövid szerkesztéssel!

Ha nem tudod, hogyan indulj el, olvasd el a migrálási útmutatót.

Autonóm Robotok vizsga 2009. június 10.

1. (tételsor 8.) A pozícionáló és orientáló részfeladatra bontás elve egy ponton átmenő utolsó három rotációs csukló esetén: kiindulási feladat, a levezetés elve, algoritmus. (még volt valami részfeladat ezen kívül) (3p)

2. (tételsor 14.) Az Appell-egyenlet alakja robotok esetén. A csuklónyomaték (erő) függése a kinematikai mennyiségektől ( $\Gamma _{i},\Phi _{i},\Omega _{c,i},\Theta _{c,i}$ ), tömegtől, tehetetlenségi nyomatéktól, tömegközépponttól és a gravitációs tértől (H,h). A gravitációs tér hatásának számítása: a kiindulási feladat megfogalmazása, a levezetés elve, a rekurzió típusa. (5p)

3. (tételsor 23.) Mobilis (kerekeken járó) robot kinematikai modellje, referencia robot, hiba. Helyzetszabályozási és pályakövetési feladat. A hibamodell transzformációja. Az irányítási algoritmus alakja konstans sebesség és szögsebesség esetén állapotvisszacsatolás mellett, a sajátértékek elhelyezkedése. Az irányítási törvény sebesség skálázás esetén. Nemlineáris visszacsatolás, a stabiltás indoklása és az alkalmazás feltételei. (5p)

4. (tételsor 27.) A GPS matematikai alapjai. Nemlineáris összefüggés a 4 szatellittől való távolság és a saját jármű x,y,z koordinátái és a $\Delta t_{r}$ órajel bias között. A nemlineáris probléma megoldása iterációval: lokális linearizálás az ismeretlen változók szerint, az LS feladat alakja és megoldása, a korrekciós szabály. Differenciális GPS (DGPS) a pozíció térben. A DGPS működési elvének levezetése bázisállomás és saját jármű esetén. Korrekciós szabály a vevő pozíciójának javítására. (5p)

5. (tételsor 32.) Ütközésmentes pályatervezési algoritmusok általános felépítése. A pályatervezés és a gráfkeresési módszerek kapcsolata. Az előretartó keresés, annak metakódja és a legelterjedtebb előrőtartó keresési módszerek. A hátratartó keresés és a bidirekcionális keresés származtatása. Az inkrementális mintavételezésen és keresésen alapuló ütközésmentes útvonal-tervezési algoritmus általános lépései. (5p)

6. (tételsor 34.) Gyorsan feltérképező sűrű fán (RDT) alapuló ütközésmentes pályatervezési algoritmusok. Az algoritmus koncepciója, az egyszerű RDT metakódja akadálymentes és akadályt tartalmazó közegben; a kiegyensúlyozott bidirekcionális RDT metakódja, az RDT tulajdonságai. (5p)

7. (tételsor 40.) Valós idejű operációs rendszerek, szoft és hard real-time követelmények. A QNX mikrokernel architektúrája, a mikrokernel által megvalósított funkciók. Folyamatok közötti kommunikáció megvalósítása a QNX esetében. A folyamatok állapotgráfja üzenetváltáskor. Alkalmazható ütemezési stratégiák. (5p)

8. Számolós: (9p) (Ugyanaz mint a mintavizsga számolós feladata) Az RRTRRR csuklóképletű Stanford robot egy szerelési feladat keretében egy csapot tol be egy furatba (csap-furat probléma). A szabályozási rendszer tranziens hibája következtében a 6-komponensű erő/nyomaték érzékelő $F_{sensor}$ általánosított reakció erőt mér saját $K_{sensor}=K_{6}$ koordinátarendszerében. Adottak a következő mátrixok....

-- Sanyi - 2009.06.10.