Autonóm robotok és járművek laboratórium 1
Ez az oldal a korábbi SCH wikiről lett áthozva.
Ha úgy érzed, hogy bármilyen formázási vagy tartalmi probléma van vele, akkor, kérlek, javíts rajta egy rövid szerkesztéssel!
Ha nem tudod, hogyan indulj el, olvasd el a migrálási útmutatót.
Autonóm robotok és járművek laboratórium 1
Hasznos linkek
Tanszéki portál honlapja: http://sirkan.iit.bme.hu/dokeos/courses
Tárgy közvetlen elérése: http://sirkan.iit.bme.hu/dokeos/courses/VIIIA361/
1. labor - Identifikáció, gyors prototípus tervezés és beágyazott irányítás
Mérésvezető: Kiss Bálint
Mérés helye: IB313
Beugró: van
Leírás:
Az 1. labor anyaga egy eleg massziv darab (jelek, valszam, szabalyozastechnika, csupa keplet), alaposan olvassatok el. A beugro alatt ugyan hasznalhatjatok a jegyzetet, de ha nem ertitek meg elegge az anyagot, akkor nincs sok esely arra, hogy megirjatok. Igazabol az nem olyan nagy baj, ha nem tudjatok a kerdesekre a valaszokat, de semmikeppen se adjatok be ures lapot es adjatok fel ido elott. Aki meg se probalja, a meresvezeto elkuldi. Kulonben a beugro csak max -2 jegy levonasat eredmenyezi a vegso jegynek. Mj.: Nalunk egy valakit kuldott el, harmunk pedig nem valaszolt eppen a legsikeresebben.
A jegyzet csak megmutatja, hogy mi az, amit a matlab majd elvegez helyettetek. Nem art megerteni az anyagot, de a laborhoz nem kellenek
a jegyzet kepletei.
A beugro utan a meresvezeto elmagyarazza a tananyagot, egy fel oran keresztul kerdeseket tesz fel, magyaraz, hogy minden erthetobb legyen
(ha ezt beugro elott tette volna <.<). Erdemes odafigyelni, a jegyzokonyvben is be kell rola szamolni egy oldalon keresztul. Utana
mindenki egy gephez ul (pontosabban kettohoz, de abbol az egyiken csak a jegyzokonyvet irjatok), ahol megmutatja a meres elso felet.
Konkretan megcsinal mindent, szoval nagyon alaposan figyeljetek oda.
Ha valami nem vilagos akkor, inkabb kerdezzetek ra, hogy biztos meg tudjatok utana csinalni (az is jo, ha a csoportban valaki jegyzetel).
Utana letorol mindent amit csinalt es a csoportnak kell megismetelnie.
Miutan ez megvan, jon a szabalyozastechnikai resz. Ehhez nem ad segitseget, de hasznalhatjatok a tankonyvet (ott lesz a teremben),
illetve neten amit talaltok. Mi sajnos nem tudtuk osszehozni a labor vegeztere, igy vegul az utolso 10 percben 5 perc alatt megmutatta
hogyan is kellett volna.
A jegyzokonyvet az ora alatt is el lehet kesziteni, de ha nem ernetek a vegere, akkor egy het mulvaig kell hozza eljuttatni nyomtatott
formaban.
-- Estrica - 2009.03.11.
A fentiekhez annyit, hogy Kiss Bálint azt várja el, hogy megértse a diák az olvasottakat, nem pedig visszamondja. Az egyes adatmodellek megértéséhez segítség lehet a Kooperatív és tanulórendszerek 8.1. fejezete. Valamint nem árt ha átnézitek a Szabályozástechnika PID szabályzótervezés részét.
-- Vas - 2013.07.06.
2. labor - Omnidirekcionális robot teleoperációs irányítása
Mérésvezető: Srp Ágoston
Mérés helye: IB411
Beugró: nincs
Leírás:
A labor helyszinen rengeteg robotot latni kintrol. Igeretes labornak tunt es hat tenylegesen erdekes is volt.
Egy munkahely van, mind a negyen annal dolgoztunk. A feladatok elore ki voltak adva a meresutmutatoban. Az utmutato erdekes, de egyebkent sok haszna nincs a labor alatt. A vegen levo par oldalnyi kivonat peldaul egyaltalan nem szukseges.
A kis minister robot kornyezetet kell vizsgalni, majd irni egy programot Matlabban, ami a kiindulasi pontjabol egy tetszoleges pontba mozgatja at. Nem tul megbizhato a mukodese, igy peldaul nekunk az orientacio vizsgalatat ki is lehtett hagyni (gyakorlatilag 90 fokos elteresek voltak benne, ami azert mar tobb egy egyszeru hibanal). Erre figyelni kell mindenkeppen. Ha nagyon furcsa mar a mukodese, erdemes ujrainditani a rendszer (*_done, *_init).
Alapvetoen egyszeru, de izgalmas labor. Erdemes a Matlabot ismerni, elvegre magatoktol kell irni egy egyszeru iranyito fuggvenyt.
3 ora alatt siman befejeztuk. A jegyzokonyvbe kellenek hibaszamitasok, Matlab grafikonok, illetve a forraskod magyarazata. Egy het van a beadasara.
-- Estrica - 2009.03.11.
A 2013-as tavaszi félévben Ágoston mondta, hogy lehet hogy jövőre már lehet nem lesz ilyen labor, mert a robot amin dolgozni kell már nagyon "betegeskedik", pontatlan. Ettől függetlenül hasznos volt gyakorlatban látni azt amit ARJ-ből tanultunk.
-- Vas - 2013.07.06.
3. labor - Autonóm dinamikus rendszerek számítógépes grafikával támogatott megjelenítése
Mérésvezető: Szécsi László
Mérés helye: IL408
Beugró: nincs
Leírás:
A meres ugyan az L408-ban volt kiirva, de a meresvezeto miutan fel ora mulva sem jelent meg felkerestuk a szobajaban (ugyanaz az emelet, szam nelkuli Grafika Labor a folyoso masik felen az uvegajto mogott szemben). Ott kiderult, hogy megfeledkezett a mostani
laborrol, ugyhogy gyorsan bele is vagtunk.
Nem irtunk beugrot, de nekem ugy tunt, hogy ha nem fel ora kesessel indul az ora, akkor sem. A labor helyszine a Grafika Labor van. Azt mondta a kesobbiekben szolni fog, ha valtozna az L408-as helyszin.
PhysX konyvtarakat kell alkalmazni. Kaptok egy keretet, azt kell kiegesziteni ujabb objektumokkal (pl Box), egyebekkel, majd letrehozni a szinteren beloluk peldanyokat (Plain, Sphere, Box), kapcsolatokat koztuk, beallitani a kulonbozo iranyito gombokat, stb.
Igy vegul egy robotkart kell felepiteni, amit lehet iranyitani es ugy-ahogy megfelel a fizikaja (pl az, hogy utkozest nem vizsgal az osszekotott darabok kozott ugyan nem szep, de elfogadhato).
Mivel egy gep mellett dolgoztunk negyen, ezert felvaltva irtuk a kodot Szecsi Laszlo utmutatasa szerint (nagyon segitokesz).
Egy kb egy oldalas jegyzokonyvet kell majd neki elkuldeni, kis szoveggel, abraval. A jegyzokonyvet parban kell beadni.
Ajanlom, hogy a merocsoport legalabb egyik tagjanal legyen egy kinyomtatott jegyzet, jol fog jonni!
-- Estrica - 2009.03.11.
Vezetett mérés volt. A fejlesztőkörnyezettel ismerkedtünk (PhysX), majd logikailag vezetve végigmentünk, hogy egy gépen hogy lehet egy robotot modellezni és ez kódban hogy nézhet ki. Viszonylag hamar elvégezhető a labor és a végére valami olyasmit lehet majd látni, hogy egy többszegmenses robot, végén aktuátorral megfog egy labdát.
-- Vas - 2013.07.06.
4. labor - 2D képfeldolgozás
Mérésvezető: Kertész Zsolt
Mérés helye: IL406
Beugró: nincs
Leírás:
Vezetett mérés. Az Ipari képfeldolgozás című tárgyban tanult vagy tanulás előtt álló részeket fogjátok megnézni MATLAB-ban párokban. Ez ZH-n/vizsgán jól fog jönni, hogy láttátok már gépen hogy mégis melyik algoritmus, konvolúciós szűrő mire jó, mit csinál. Jegyzőkönyvre egy hét van.
-- Vas - 2013.07.06.
5. labor - Robotprogramozás
Mérésvezető: Prohászka Zoltán
Mérés helye: IB313
Beugró: szóbeli
Leírás:
Nekünk ugyan nem volt írásbeli beugró, de szóban ellenőrzésre került a felkészültségünk. A kiírás nem egyértelmű, de arra kért a laborvezető, hogy szóljunk, hogy a lecke a beugró része, tehát előzetesen egyénileg mindenkinek kötelezően meg kell oldania, illetve papírformában kell elhoznia (ez azért szükséges, mert nem PC-nél folyik a munka).
A mérés első három órájában gyakorlatilag átbeszéltük a tananyagot és a megoldandó feladatot. Mindenféle kérdés fel lett téve, akár a szakirány tárgy anyagához tartozó témában is.
Mivel mi együtt csináltuk a leckét, így a helyszínen is együtt javítottuk ki a hosszú megbeszélést követően. A feladat egyébként annyi, hogy különböző kis súlyokat kell eljuttatni egyik helyről egy másikra, majd fordított sorrendben egy harmadikra. A dolog alapvetően nem nehéz, csak meg kell érteni a dolog lényegét. A robotot fel kell programozni előtte (ezt a laborvezető végezte el az utasításaink alapján), amely annyit tesz, hogy változókba tárolásra kerülnek a robot különböző pozíciói (tehát mind pozíció, mind orientáció). Ezekbe a pontokba bármikor el tudjuk mozdítani, illetve shift paranccsal bármilyen más ehhez relatív pontba.
Miután a laborvezető leokézta a kódot, jött a begépelés. Miután minden készen lett, alacsony sebességben kipróbáltuk megfelelő-e a működés. Mivel volt egy hiba, így leállításra került a mienk. Egy előjelet kellett módósítani és jöhetett is a második menet. Akkor már majdnem minden rendben volt (annyi volt a bibi, hogy kétszer cseréltük meg a sorrendet, így végeredményben nem volt felcserélve), így végül megnézhettük gyorsabban is.
A jegyzőkönyvre egy hét van, nyomtatott formában kell beadni. A mérőcsoport tagjainak azt közösen kell elkészítenie.
Kedvcsináló képek és videók:
sch.bme.hu címre a kérésedet)-- Estrica - 2009.04.07.
Szóbeli ellenőrzés van. A jó- illetve rosszválaszok arányában kapnak az egyes csoporttagok jegyet. Igyekezni kell felvenni Prohászka Zoltán gondolatmenetét, mert próbál rávezetni dolgokra. Az ellenőrzés maga nálunk speciel 3-3,5 óra volt. Addig átbeszéltük a teljes tananyagot, amit át kellett nézni a laborra. Az utolsó 1-1,5 órában kidolgoztuk a programot, ami felkerült a robotra és végül megnéztük, hogy hogy működik a NOKIA PUMA roboton.
-- Vas - 2013.07.06.
6. labor - Mobilis robot pályatervezése és irányítása
Mérésvezető: Regula Gergely
Mérés helye: IB313
Beugró: van
Leírás:
A labor elején egyszerű beugrókérdések után megismerkedtünk az omnidirekcionális kerekű kis csodával. Megnéztük az egyes részeit, hogy hol helyezkednek el rajta, és hogy mire jók. Ezután a laborvezető kiadta a feladatot, ami a kiadott segédanyag végén is megtalálható. Az egészet LabView-ban kell megcsinálni, ami nem lesz annyira bonyolult. Az egyes részfeladatok megoldása után a laborvezető leellenőrizte hogy helyes e amit csináltunk. A megoldandó feladatok:
- kell LabView-ban implementálni egy orientáció és pozicionáló feladat mérésére/kijelzésére alkalmas interfész
- ebbe implementálni a Kálmán-szűrőt
- távolságmérővel szórakozni :-)
Az idő nagyobb része a robot finomhangolására ment el, ami annyit jelentett, hogy az orientációs és poziciónálásból adodó hibát mennyire szeretnénk minimalizálni.
Jegyzőkönyvre egy hét van.
-- Vas - 2013.07.06.
7. labor - Vezetéknélküli szenzorhálók programozása
Mérésvezető: Kertész Zsolt
Mérés helye: IL406
Beugró: nincs
Leírás:
Nem volt beugro. Ettol fuggetlenul nezd az oldalt, hatha kerul ki tananyag (akkor megno a beugro eselye). Ettol fuggetlenul szerintem
erdemes megnezni a tavalyi anyagot, amit egy kollega meg mult heten kuldott a listara (utolagosan is koszonjuk neki!).
Ket fos csoportokban zajlik a labor, egy eszkoz van, tehat illendoen ne tartsatok fel a masik csapatot, mig a magatok programjat toltitek
fel (tehat csak akkor kerjetek at az eszkozt, amikor mar tudjatok, hogy lefut - make mica2, az eszkozre felprogramozasval egyutt make
install mica2).
Mindket csapatnak hasonlo feladatai voltak, de azert reszben eltertek. Alapvetoen olyasmik voltak, hogy a ledeket kellett valami megadott
szisztema szerint villgotatni, ket eszkoz kozott kellett kiepiteni uzenet kuldo kommunikaciot, hangot kellett kiadni, illetve
fenyerzekelo altal kiadott erteket kellett vizsgalni. Nem voltak nehezek, de sokat nehezit a feladatokon, hogy nem kaptok sok
segitseget hozza es nem is magyarazza oket tul, ugyhogy figyeljetek jol oda a meresvezetore. Erdemes baratkozni a linux-szal is. Cygwint
kell hasznalni az oran. A Crossbow eszkoz egyebkent nesC-ben kell programozni, de tamogatja a C-t is.
A feladatokat a helyszinen kell megoldani, majd legkesobb ket het mulvara elkuldeni neki mailben a jegyzokonyvet (parban kell azt is
irni).
-- Estrica - 2009.03.11.
Nem volt beugró. A labor elején elméleti átbeszélés, hogy mégis mit láttok, mire jó ez a labor. Egy kis tenyérnyi nagyságú vezetéknélküli szenzorhálós egység felprogramozása a cél. A programozási nyelv C-hez hasonló NesC lesz. Az implementálást párokban kell végezni és kitalálni is, persze ha elakadtok Kertész Zsolt szívesen segít.
Jegyzőkönyvre egy hét van.
Kedvcsináló a laborhoz: Kertész Zsolt mondta, hogy pl ilyen egység simán használható pl Irakban mesterlövész bemérésére. A lövés eldördülése és az egységekbe beérkező hanghullámok illetve az egységek közti időeltérésből meghatározható a mesterlövész helye. :-)
-- Vas - 2013.07.06.
| Közös tárgyak | |
|---|---|
| Autonóm rendszerek | |
| Intelligens rendszerek | |
